施耐德EcoStruxure Machine控制器应用及编程进阶

第 1章　电子凸轮功能 …………………………………………………………………………… 1
1.1　电子凸轮的概念 ………………………………………………………………………… 1
1.1.1　什么是机械凸轮 ………………………………………………………………… 1
1.1.2　什么是电子凸轮 ………………………………………………………………… 1
1.1.3　机械凸轮与电子凸轮的区别 …………………………………………………… 1
1.1.4　电子凸轮的应用场合 …………………………………………………………… 2
1.2　电子凸轮的实现 ………………………………………………………………………… 2
1.3　电子凸轮功能块详解 …………………………………………………………………… 2
1.3.1 MC_Power使能功能块 ………………………………………………………… 4
1.3.2 MC_Jog点动功能块 …………………………………………………………… 5
1.3.3 MC_MoveVelocity速度移动功能块 …………………………………………… 5
1.3.4 MC_Stop停止功能块 …………………………………………………………… 6
1.3.5 MC_ReadStatus读取轴状态功能块 …………………………………………… 6
1.3.6 MC_CamTableSelect电子凸轮表选择功能块 ………………………………… 7
1.3.7 MC_CamIn电子凸轮啮合功能块 ……………………………………………… 8
1.3.8 MC_CamOut电子凸轮脱开功能块 …………………………………………… 9
1.3.9　SMC3_CAN_WriteParameter写参数功能块 ………………………………… 10
1.3.10　SMC3_CAN_ReadParameter读参数功能块 ……………………………… 10
1.3.11 MC_Home原点回归功能块 ………………………………………………… 10
1.4　如何在线切换电子凸轮曲线 ……………………………………………………………11
1.5　如何在线修改电子凸轮曲线的坐标 ………………………………………………… 12
1.6　如何在线创建电子凸轮曲线 ………………………………………………………… 13
1.7　电子凸轮曲线的缩放功能 …………………………………………………………… 15
1.8　电子凸轮曲线的镜像功能 …………………………………………………………… 17
1.9 电子凸轮凸点 Tappets的应用………………………………………………………… 19
1.10　电子凸轮开关的应用 ………………………………………………………………… 21
1.11　电子凸轮的高级功能块 ……………………………………………………………… 24
1.12　电子凸轮点的批量导入 ……………………………………………………………… 30
第 2章　CNC功能 ……………………………………………………………………………… 32
2.1　常用 G代码的功能 …………………………………………………………………… 32
2.2　如何在 CNC编辑器中直接使用带变量的 G代码指令 …………………………… 38
2.3　如何在 NC文件中直接使用带变量的 G代码指令 ………………………………… 45
2.4　LMC058读取并执行 U盘上的 NC文件 …………………………………………… 48
2.5　SMC_Interpolator插补功能块的应用 ……………………………………………… 51
2.6　CNC功能的多轴控制 ………………………………………………………………… 52
2.7　CNC功能的多通道控制 ……………………………………………………………… 55
2.8　如何显示正在执行的 G代码行 ……………………………………………………… 59
2.9　如何在线切换 NC文件的执行 ……………………………………………………… 61
2.10　使用 CAD/CAM软件转换成 G代码文件时的注意事项 ………………………… 65
2.11　CNC的 M码功能 …………………………………………………………………… 68
2.12　CNC的 H码功能 …………………………………………………………………… 70
2.13　CNC的路径圆滑或圆整功能 ……………………………………………………… 72
2.14　CNC的路径规避功能 ……………………………………………………………… 75
2.15　CNC的刀具半径补偿功能 ………………………………………………………… 77
第 3章　PLC插补位置的控制 ………………………………………………………………… 80
3.1　插补的概念和应用 …………………………………………………………………… 80
3.2　典型插补算法 ………………………………………………………………………… 80
3.2.1　直线插补算法 ………………………………………………………………… 80
3.2.2　三次多项式插补算法 ………………………………………………………… 81
3.2.3　五次多项式插补算法 ………………………………………………………… 83
3.3　伺服驱动器插补位置模式 …………………………………………………………… 84
3.3.1　Interpolated Position模式 …………………………………………………… 84
3.3.2　伺服驱动器 IP模式原理和参数 ……………………………………………… 86
3.4　PLC插补位置控制的实现 …………………………………………………………… 87
3.4.1　PLC插补位置控制系统架构 ………………………………………………… 87
3.4.2　PLC插补位置控制实现原理 ………………………………………………… 87
3.4.3　PLC位置算法 ………………………………………………………………… 88
3.5　PLC插补位置控制的应用案例 ……………………………………………………… 91
第 4章　EtherCAT的应用 ……………………………………………………………………… 96
4.1　系统架构 ……………………………………………………………………………… 96
4.2　Somachine Motion中的操作 ………………………………………………………… 97
4.2.1　在 Somachine Motion软件中添加 LXM32M的 XML文件 ……………… 97
4.2.2　硬件配置 ……………………………………………………………………… 98
4.2.3　工程设置 ……………………………………………………………………… 104
4.2.4　PLC设定 ……………………………………………………………………… 105
4.2.5　声明全局变量并映射 ………………………………………………………… 105
4.2.6　声明控制需要用到的局域变量 ……………………………………………… 106
4.2.7　状态字与控制字 ……………………………………………………………… 107
4.2.8　模式控制 ……………………………………………………………………… 108
第 5章　EtherNet/IP的应用 …………………………………………………………………… 113
5.1　PD3与 M241之间的 EtherNet/IP通信 ……………………………………………… 113
5.1.1　Somachine中的配置 ………………………………………………………… 113
5.1.2　Somachine Motion中的配置 ………………………………………………… 115
5.1.3　联机后的测试 ………………………………………………………………… 121
5.2　M241与 ATV340之间的 EtherNet/IP通信 ………………………………………… 122
5.2.1　变频器的参数设置 …………………………………………………………… 122
5.2.2　Somachine的配置 …………………………………………………………… 124
5.2.3　联机测试 ……………………………………………………………………… 129
第 6章　PROFINET的应用 …………………………………………………………………… 130
6.1　系统架构 ……………………………………………………………………………… 130
6.2　使用的软件和固件版本 ……………………………………………………………… 131
6.3　SoMove的设置………………………………………………………………………… 131
6.4　Somachine Motion的操作 …………………………………………………………… 131
6.4.1　在 Somachine Motion软件中添加 LXM32M的 XLM文件 ……………… 131
6.4.2　硬件配置 ……………………………………………………………………… 132
6.4.3　工程设置 ……………………………………………………………………… 136
6.4.4　声明变量 ……………………………………………………………………… 137
6.4.5　数据映射 ……………………………………………………………………… 137
6.4.6　参数通道 ……………………………………………………………………… 138
6.4.7　dmControl数据 ……………………………………………………………… 141
6.4.8　模式控制 ……………………………………………………………………… 141
第 7章　基于 OPC的通信应用 ………………………………………………………………… 145
7.1　OPC简介 ……………………………………………………………………………… 145
7.2　OPC经典架构 ………………………………………………………………………… 145
7.3　OPC统一架构 ………………………………………………………………………… 146
7.4　 Somachine和 Somachine Motion软件对 OPC UA的支持 ………………………… 147
7.4.1　Somachine/Somachine Motion平台 OPC DA服务器配置 …………………… 148
7.4.2　OPC配置工具的文件菜单 …………………………………………………… 151
7.4.3　OPC配置工具的编辑菜单 …………………………………………………… 151
7.4.4　Somachine/Somachine Motion平台 OPC DA服务器的使用 ………………… 152
7.4.5　Somachine平台控制器 OPC UA服务器配置 ……………………………… 152
7.4.6　Somachine Motion平台控制器 OPC UA服务器配置 ……………………… 154
7.4.7　Somachine程序配置 ………………………………………………………… 156
7.4.8　Somachine Motion程序配置 ………………………………………………… 158
7.4.9　激活 PACDRIVE3控制器 OPC UA服务器 ………………………………… 161
7.5　应用案例 ……………………………………………………………………………… 162
7.5.1　VijeoCitect与 M241通过 OPC DA通信示例 ……………………………… 162
7.5.2　VijeoCitect与 PDR3通过 OPC UA通信示例 ……………………………… 167
第 8章　Somachine PLC与 M580以太网的通信 …………………………………………… 172
8.1　通信协议 ……………………………………………………………………………… 172
8.1.1　Modbus TCP …………………………………………………………………… 173
8.1.2　EtherNet/IP …………………………………………………………………… 175
8.2　通信示例 ……………………………………………………………………………… 177
8.2.1　M580作为 EtherNet/IP扫描器与 M241通信示例 ………………………… 177
8.2.2　M580作为 Modbus TCP客户端与 M241通信示例………………………… 185
8.2.3　M241作为 EtherNet/IP扫描器与 M580通信示例 ………………………… 188
8.2.4　M241作为 Modbus TCP客户端与 M580通信示例………………………… 195
第 9章　基于 Modbus TCP的 PC与 LexiumController的通信实现 ……………………… 198
9.1　Modbus TCP …………………………………………………………………………… 198
9.2　程序结构 ……………………………………………………………………………… 199
9.2.1　客户端 TCP/IP类的实现 …………………………………………………… 200
9.2.2　Modbus协议类的实现 ……………………………………………………… 200
9.2.3　对话框类的实现 ……………………………………………………………… 204
9.2.4　Somachine控制器侧的编程 ………………………………………………… 208
第 10章　面向对象编程 ………………………………………………………………………… 211
10.1　OOP概述 …………………………………………………………………………… 211
10.2　OOP的传承 ………………………………………………………………………… 217
10.3　OOP的界面 ………………………………………………………………………… 221
10.4　OOP的 SUPER 指针 ………………………………………………………………… 236