机器人技术基础（第三版）

主要符号表
第1章 绪论
1．1 概述
1．1．1 机器人发展简史
1．1．2 机器人的定义
1．1．3 机器人技术的研究领域与相关学科
1．2 机器人的分类
1．2．1 按机器人的开发应用领域分类
1．2．2 按机器人的发展程度分类
1．2．3 按机器人的性能指标分类
1．2．4 按机器人的结构形式分类
1．2．5 按坐标形式分类
1．2．6 按控制方式分类
1．2．7 按驱动方式分类
1．2．8 按机器人工作时的机座可动性分类
1．3 机器人的组成
1．4 机器人的技术参数
1．4．1 机器人的主要技术参数
1．4．2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数
1．4．3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数
习题
第2章 机器人本体结构
2．1 概述
2．1．1 机器人本体的基本结构形式
2．1．2 机器人本体材料的选择
2．2 机身及臀部结构
2．2．1 机身结构的基本形式和特点
2．2．2 臂部结构的基本形式和特点
2．2．3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法
2．3 腕部及手部结构
2．3．1 腕部结构的基本形式和特点
2．3．2 手部结构的基本形式和特点
2．4 传动及行走机构
2．4．1 传动机构的基本形式和特点
2．4．2 行走机构的基本形式和特点
习题
第3章 机器人运动学
3．1 齐次坐标与位姿表示
3．1．1 齐次坐标
3．1．2 位姿表示
3．2 齐次变换
3．2．1 旋转的齐次变换
3．2．2 平移的齐次变换
3．2．3 复合变换
3．3 机器人的位姿分析
3．3．1 杆件坐标系的建立
3．3．2 连杆坐标系间的变换矩阵
3．4 机器人正向运动学
3．4．1 斯坦福机器人运动方程
3．4．2 PUMA 560型机器人运动学方程
3．5 机器人逆向运动学
3．5．1 逆向运动学的解
3．5．2 逆向运动学求解实例
3．6 苹果采摘机械手运动学分析实例
习题
第4章 机器人动力学
4．1 机器人雅可比
4．1．1 机器人雅可比的定义
4．1．2 机器人速度分析
4．1．3 机器人雅可比讨论
4．2 机器人静力分析
4．2．1 操作臂的力和力矩平衡
4．2．2 机器人力雅可比
4．2．3 机器人静力计算
4．3 机器人动力学方程
……
第5章 机器人轨迹规划
第6章 机器人控制系统
第7章 机器人语言与编程
第8章 工业机器人
第9章 操纵型机器人
第10章 仿生机器人
附录 机器人课程实验示例
参考文献