全书共5章。第1章介绍绳索的种类与结构，重点介绍钢丝绳和纤维绳的基本特点、分类及其在渔业、纺织业、航天等行业中的应用。第2章介绍绳索本构力学问题和绳索运动行为引起的动力学问题，对绳索内部接触摩擦、拉伸和弯曲过程中的迟滞特性，以及时变的几何运动特性展开讨论。第3章系统总结由连续介质力学理论发展而来的绳索建模方法，通过柔性绳摆算例对比分析集中质量参数伪刚体建模方法、小变形有限元方法，以及大变形绝对节点坐标方法的建模精度与效率。第4章根据编制或捻制多股绳的几何构型，对绳索内部接触、摩擦及碰撞进行描述，建立拧绞绳等效模型和纤维绳松弛模型。第5章介绍一种自适应ANCF方法，通过自适应更新单元的分布或类型来提高绳索动力学计算的精度和效率。
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