ROV技术手册：水下机器人使用指南（精装）

第1篇 行业与环境

第1章 无人遥控潜水器行业

1．1 无人遥控潜水器

1．2 无人遥控潜水器的服务类型

1．3 无人遥控潜水器经济学

1．4 无人遥控潜水器的服务行业

1．5 小结

第2章 海洋环境

2．1 物理海洋学

2．2 化学海洋学

2．3 海洋动力学

第2篇 潜水器

第3章 设计理论与标准

3．1 历史点滴

3．2 从潜水器到无人遥控潜水器

3．3 自治：“为何需要系缆

3．4 潜水器分类

3．5 设计原理

3．6 标准与规格

第4章 潜水器控制与模拟

4．1 潜水器控制

4．2 模拟

第5章 潜水器设计和稳性

5．1 潜水器设计

5．2 浮力与稳性

第6章 推进器

6．1 推进和推力

6．2 推进器和速度

6．3 电力推进器与液压推进器

第7章 动力与遥控

7．1 电气要考虑的问题

7．2 控制系统

第8章 电缆与接插件

8．1 引言

8．2 定义

8．3 应用与现场要求、编写规格说明书

8．4 水下连接器设计

8．5 COTS水下连接器

8．6 可靠性与质量控制

8．7 现场维护

8．8 水下电缆设计

8．9 测试与故障排除

8．10 现场提示

8．11 小结

参考文献

第9章 下水与回收系统（LARS）和系缆管理系统（TMS）

9．1 自由浮动潜水器部署技术

9．2 基于系缆管理系统（TMS）的潜水器部署技术

9．3 水流与系缆管理

第10章 视频

10．1 发展历史

10．2 工作原理

10．3 数字视频

10．4 视频捕捉

10．5 视频压缩

10．6 基于互联网协议的视频

10．7 视频文件

10．8 文件记录和处置

10．9 水下光学和可视性

第11章 潜水器传感器和照明

11．1 潜水器传感器

11．2 潜水器照明

第3篇 有效载荷传感器

第12章 传感器理论

12．1 理论

12．2 传感器的类别

12．3 常见的无人遥控潜水器传感器

12．4 关于未来

第13章 通信

13．1 基础知识

13．2 传输

13．3 通信

13．4 标准协议

第14章 水下声学

14．1 引言

14．2 声音传播

14．3 换能器

14．4 声学噪声

第15章 声呐

15．1 声呐基础知识

15．2 声呐类型和解释

15．3 声呐技术

15．4 声呐新兴技术

第16章 声波定位

16．1 声波定位技术的发展

16．2 定位的定义

16．3 定位理论

16．4 声波定位的基础

16．5 声音传播、阈值和多路径

16．6 定位技术的类型

16．7 各种定位系统的优缺点

16．8 声波定位的功能和限制

16．9 作业注意事项

16．10 位置参照

16．11 关于声波定位系统使用的一般规则

第17章 导航传感器

17．1 有效载荷传感器与潜水器传感器

17．2 陀螺仪

17．3 加速度计

17．4 惯性导航系统

17．5 测深传感器

17．6 电导率、温度、深度（CTD）传感器

17．7 高度计

17．8 多普勒速度计程仪

17．9 倾斜仪

17．10 长基线阵列

17．11 超短基线阵列

17．12 组合仪器

第18章 辅助传感器

18．1 非破坏性测试定义与传感器

18．2 金属物检测

18．3 浸水元件检测（FMD）

18．4 阴极电位传感器

18．5 超声波金属厚度仪

第4篇 机械手与工具作业

第19章 机械手

19．1 背景

19．2 机械手类型

19．3 关节设计

19．4 运动范围与工作空间

19．5 控制器类型

19．6 液压动力与电力

19．7 海底接口标准

第20章 工具作业与传感器部署

20．1 机械手作业工具

20．2 远程作业（无人遥控潜水器定位）工具与传感器

20．3 小结

第5篇 现场作业

第21章 潜水器的实际应用

21．1 爆炸物处置与扫雷

21．2 商业、科学与考古作业

21．3 公共安全潜水

21．4 国土安全

21．5 小结

第22章 重要注意事项

22．1 标准作业程序

22．2 维护与故障排除

22．3 综合事项

第23章 无人遥控潜水器技术前景

23．1 标准无人遥控潜水器

23．2 光纤连接型无人遥控潜水器

23．3 自治式无人遥控潜水器

23．4 预言球

23．5 底线

参考文献

索引