协同机器人与多传感器网络

第1章  移动无线传感器网络中基于链路质量预测的遗传机器学习方法 1

1.1  引言 2

1.2  连通性关系 3

1.3  相关工作 4

1.4  OBD模型 5

1.5  GMLA概述 7

1.5.1  分类系统 8

1.5.2  遗传机器学习方法 8

1.6  GMLA评价 11

1.6.1  安装配置 12

1.6.2  仿真结果 13

1.7  结论 15

致谢 16

参考文献 16

第2章  基于预测控制传感和连通约束的轨迹生成 19

2.1  引言 19

2.2  相关工作 20

2.3  一致性算法 22

2.4  一致性跟踪协议 23

2.5  基于一致性轨迹优化的控制律综合 24

2.5.1  二次规划问题 26

2.5.2  论一致性轨迹与运载体传感 27

2.5.3  连通性约束 28

2.6  一致性协议策略的实现 29

2.6.1  数值仿真及结果分析 31

2.6.2  计算时间 34

2.7  结论 37

参考文献 37

第3章  室内导航的定位、路径规划和智能手机界面设计 40

3.1  引言 41

3.2  室内导航解决方案 42

3.3  室内定位解决方案 43

3.3.1  航迹推算 44

3.3.2  信号强度指纹（SSI） 46

3.3.3  粒子滤波 47

3.4  地图表示法和路径规划 48

3.4.1  地图自动识别 48

3.4.2  路径规划 49

3.5  用户界面 50

3.5.1  需求评估 50

3.5.2  多模式用户界面 51

3.6  实验和结果 52

3.6.1  室内定位测试 54

3.6.2  地图表示法和路径规划测试 55

3.6.3  用户界面测试 57

3.7  结论 59

致谢 60

参考文献 60

第4章  水下滑翔机传感网络导航中的洋流实时建模 63

4.1  引言 63

4.2  洋流的描述 64

4.3  模型初始化 67

4.4  洋流位置更新 68

4.5  仿真结果 71

4.6  结论 75

参考文献 75

第5章  EasyLoc：基于即插即用RSS的无线传感网络定位 78

5.1  引言 79

5.2  基于RSS的定位 80

5.3  问题陈述 81

5.4  EasyLoc 82

5.4.1  在线校准阶段 82

5.4.2  定位阶段 85

5.5  实验评价 85

5.5.1  实验设计 85

5.5.2  实验结果 87

5.5.3  EasyLoc：误差分析及改进 95

5.6  结论 103

致谢 104

参考文献 104

评审人员 107