Gough-Stewart平台的分析与优化设计

第1章 绪论
1．1 Gough-Stewart平台的提出
1．2 Gough-Stewart平台的结构形式
1．3 Gough-Stewart的应用
1．4 本书内容
参考文献
第2章 6-UPS型Gough-Stewart平台简化运动学与动力学反解分析
2．1 运动学反解分析
2．2 动力学反解分析
2．3 仿真分析与验证
2．4 补充说明
参考文献
第3章 6-UCU型Gough-Stewart平台完整运动学与动力学反解分析
3．1 引言
3．2 系统描述
3．3 完整运动学反解分析
3．4 完整动力学反解分析
3．5 模型验证
3．6 两种动力学模型的对比分析
3．7 本章 小结
参考文献
第4章 Gough-Stewart平台的位置正解与固有频率求解
4．1 位置正解
4．2 固有频率求解
参考文献
第5章 6-UCU型Gough-Stewart平台的奇异性分析与检测
5．1 引言
5．2 奇异性分析
5．3 奇异性检测
5．4 奇异性检测实例分析
5．5 补充说明
参考文献
第6章 非冗余并联机器人奇异性分析与检测的一种工程方法
6．1 引言
6．2 奇异性分析
6．3 奇异性检测
6．4 实例分析
6．5 补充说明
参考文献
第7章 Gough-Stewart平台的性能指标函数
7．1 引言
7．2 常用性能指标函数介绍
7．3 新建性能指标函数
7．4 本章 小结
参考文献
第8章 六自由度运动模拟平台结构参数优化
8．1 引言
8．2 性能指标函数选择
8．3 多目标进化算法NSGA-Ⅱ
8．4 结构参数优化