FANUC工业机器人仿真与离线编程

第1章　仿真软件的基本操作 1
1．1　安装仿真软件ROBOGUIDE 1
1．2　打开和新建工程文件 5
1．3　认识ROBOGUIDE软件界面 11
1．4　保存和备份文件 16
1．5　设置机器人属性 19
1．6　创建工具并设置TCP点 25
1．7　搭建机器人工作站 32
1．7．1　添加工作台模型 32
1．7．2　添加工件模型 37
1．7．3　将工件添加到工作台上 42
1．7．4　使用标尺确定模型位置 45
1．8　操作机器人运动 52
1．8．1　机器人的关节点动 52
1．8．2　直角坐标系运动机器人 54
1．8．3　机器人归零点 57
1．9　机器人点头与招手操作 59
1．10　设置用户坐标系 64
1．11　导出机器人本体、工作站文件 67
第2章　示教程序的基本设置 69
2．1　创建、删除和复制程序 69
2．2　修改程序属性 74
2．3　机器人关节运动和直线运动 76
2．3．1　机器人关节运动 76
2．3．2　机器人直线运动 84
2．3．3　使用关节运动和直线运动画三角形 86
2．3．4　机器人圆弧运动 86
2．5　程序的连续运行和单步运行 90
2．6　程序暂停、恢复运行 92
2．7　机器人运动指令的终止类型 95
2．8　2098轨迹编程及拍摄 98
2．9　TP程序的导入和导出 103
第3章　轨迹编程 107
3．1　正方形轨迹 107
3．2　圆形轨迹 108
3．3　偏移指令编写正方形轨迹 109
3．4　正方形综合轨迹 110
3．5　多个偏移指令画圈 114
3．6　计数偏移画圈 115
第4章　编程仿真搬运工件 116
第5章　编程仿真机床上下料工作站 137
第6章　综合工作站仿真 142
6．1　自由落体仿真 142
6．2　传动带移动仿真 146
6．3　机器人码垛工作站仿真设计 151
6．3．1　机器人结构模型导入 152
6．3．2　添加LINK到运输带1 157
6．3．3　添加工件盒到运输带2 159
6．3．4　编写仿真程序 162
第7章　自动轨迹仿真 165
7．1　五角星轨迹 165
7．2　ROBOT自动轨迹 169
7．3　正方形闭合轨迹 174
7．4　工件表面工程轨迹 177
第8章　行走轴和变位机的创建 184
8．1　创建行走轴 184
8．2　创建变位机 194