多功能无驱动结构微机械陀螺研究

第 1章 绪论 001
1．1　研究背景及意义　002
1．2　国内外研究现状　005
1．2．1　微机械陀螺在国外的研究现状　006
1．2．2　微机械陀螺在国内的研究现状　010
1．3　微机械陀螺分类　012
1．3．1　压阻式陀螺　015
1．3．2　压电式陀螺　017
1．3．3　电容式陀螺　018
1．4　本书的研究对象、 内容和方法　022
1．4．1　研究对象　022
1．4．2　关键科学问题　023
1．5　本书的章节安排　025
第　2章 多功能无驱动结构硅微机械陀螺的理论分析　027
2．1　微机械陀螺结构及基本原理　028
2．2　数学模型　030
2．2．1　动力学分析　031
2．2．2　坐标变换　033
2．2．3　微机械陀螺数学模型　035
2．2．4　微机械陀螺输出函数分析　039
2．3　实验验证及分析　045
2．3．1　测试装置　045
0　02
2．3．2　输出信号与理论计算信号比较　046
2．3．3　输出信号频谱分析　048
2．4　本章小结　055
第3章　抑制旋转体滚动速度变化影响的方法　057
3．1　问题描述　058
3．2　抑制滚动角速度变化对输出信号影响的方法　060
3．3　抑制影响方法验证　062
3．4　本章小结　068
第4章　基于相位差的微机械陀螺姿态解调方法　069
4．1　陀螺输出信号和基准信号( 加速度计) 之间
的相位差的研究　070
4．1．1　参考坐标系建立　070
4．1．2　相位比较　071
4．1．3　偏转方向判断　072
4．1．4　相位差方法理论分析及验证　073
4．2　影响相位差因素的分析　077
4．2．1　滚动角速度变化及输入角速度变化的影响　077
4．2．2　加速度计调制问题　079
4．2．3　温度影响　080
4．3　相位差补偿算法及验证　084
4．3．1　相位差补偿算法　084
4．3．2　相位差补偿验证　085
4．4　讨论　088
4．5　本章小结　089
第5章　基于微机械陀螺的旋转体姿态解调研究　090
5．1　问题描述　091
5．2　解调算法　092
5．2．1　滤波算法及仿真　092
5．2．2　滚动角速度和角位置算法　097
5．2．3　信号包络求取　097
5．2．4　输入角速度求取　099
5．2．5　微机械陀螺与加速度计相位差　099
5．2．6　偏航俯仰角速度和角位置　100
多功能无驱动结构微机械陀螺研究
0　03
5．3　仿真实验　101
5．4　讨论　104
5．5　本章小结　105
第6章　基于 DSP2812的微机械陀螺姿态传感器的研制　106
6．1　系统硬件设计　107
6．1．1　DSP2812　108
6．1．2　敏感元件　108
6．1．3　信号调理电路　110
6．1．4　数据采集模块　114
6．1．5　数字信号处理模块　116
6．2　软件设计　122
6．2．1　软件总体架构　122
6．2．2　主程序　122
6．2．3　初始化模块　123
6．2．4　看门狗模块　124
6．2．5　中断模块　124
6．2．6　数据处理子程序　124
6．2．7　串口发送子程序　125
6．3　测试分析　128
6．4　本章小结　131
第7章　结论与展望　132
7．1　本书主要研究成果　133
7．2　后续工作展望　135
参考文献　136
附录　多功能无驱动结构微机械陀螺信号处理部分程序代码　147
后记　154