基于学习的自适应控制：理论及应用

译者序
前言
致谢
第1章基础数学工具
11范数的定义和性质
12向量函数及其性质
13动态系统的稳定性
14控制中的动态系统仿射
15几何、拓扑和不变集性质
16总结
参考文献
第2章自适应控制概述
21引言
22自适应控制问题描述
23基于模型的自适应控制
231基于模型的直接自适应控制
232基于模型的间接自适应控制
24无模型自适应控制
25基于学习的自适应控制
26总结
参考文献
第3章基于极值搜索的迭代反馈增益整定理论
31引言
32基本符号和定义
33问题描述
331系统类型
332控制目标
34输入输出线性化控制的极值搜索式迭代增益整定
341第一步：鲁棒控制设计
342第二步：反馈增益的迭代自动调整
35机电一体化示例
351电磁执行器
352双连杆刚性机械臂
36总结与展望
参考文献
第4章基于极值搜索的间接自适应控制
41引言
42基本符号和定义
43具有常值模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制
44具有时变模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制
45关于控制量仿射的非线性模型情形
451控制目标
452自适应控制器设计
46机电一体化示例
461电磁执行器
462双连杆刚性机械臂
463基于MES的不确定参数估计
47总结与展望
参考文献
第5章基于极值搜索的非线性系统实时参数辨识
51引言
52基本符号和定义
53非线性系统的基于ES的开环参数辨识
531问题描述
532开环参数估计
54非线性系统的基于ES的闭环参数辨识
541问题描述
542非线性系统仿射控制的参数估计
55基于ES的辨识和稳定PDE模型简化
551基于ES的ROM参数辨识
552基于MES的PDE稳定模型简化
56应用示例
561电磁执行器
562双连杆刚性机械臂
563耦合Burger PDE
57总结与展望
参考文献
第6章基于极值搜索的迭代学习模型预测控制
61引言
62基本符号和定义
63问题描述
631鲁棒正不变集
632紧缩约束
633跟踪不变集
634MPC问题
64基于DIRECT ES的迭代学习MPC
641基于DIRECT的迭代学习MPC
642MPC的ISS保证和学习收敛的证明
65基于抖振的MES自适应MPC
651约束线性标称MPC
652基于MES的自适应MPC算法
653稳定性讨论
66数值示例
661基于DIRECT的ILC MPC
662基于抖振的ESILCMPC
67总结与展望
参考文献
结论和进一步说明
参考文献