可重构机械臂的动力学控制方法

定　价：¥98.00

作　者：	杜艳丽，赵莹，张炜，曹福成
出版社：	科学出版社
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标　签：	暂缺

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ISBN：	9787030607485	出版时间：	2019-06-01	包装：
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内容简介

　　可重构机械臂能够根据任务需要组合成不同构形去完成不同的任务，其模块化的特点使其具有适应性强、成本低、容错性好、稳定性高等特点，已被广泛应用于危险环境作业、军事、空间探测、工业、医学、娱乐等领域，代替人类去完成很多其无法完成的工作。本书主要叙述可重构机械臂运动学及动力学模型的建立、构形优化、可重构机械臂的主动容错控制、自由空间的轨迹跟踪控制、在受限空间内的分散力/位置控制方法等。