多轴电机总量一致性控制技术

目  录
第1章  绪  论·· 1
1.1  引  言··· 1
1.2  国内外研究现状··· 2
1.3  本书主要内容··· 5
第2章  总量一致性控制基本概念及其理论基础·· 13
2.1  引  言··· 13
2.2  总量一致性控制框架··· 13
2.3  总量一致性收敛分析的基础知识··· 14
2.4  小  结··· 22
第3章  基于终端滑模的非线性系统总量一致性控制·· 24
3.1  引  言··· 24
3.2  问题描述··· 24
3.3  给定时间收敛的终端滑模面设计··· 25
3.4  总量一致性控制协议设计··· 27
3.5  仿真结果与分析··· 31
3.6  小  结··· 41
第4章  基于观测器与加幂积分的总量一致性控制·· 43
4.1  引  言··· 43
4.2  问题描述··· 43
4.3  滑模观测器设计··· 44
4.4  控制协议设计及稳定性分析··· 46
4.5  仿真结果与分析··· 52
4.6  小  结··· 62
第5章  执行器故障下多电机协同容错控制·· 64
5.1  引  言··· 64
5.2  同步控制策略概述··· 64
5.3  环形耦合控制策略··· 67
5.4  多牵引系统执行器故障的协同容错控制··· 68
5.5  仿真结果与分析··· 74
5.6  小  结··· 84
第6章  多电机动力总量一致性跟踪控制·· 86
6.1  引  言··· 86
6.2  参数摄动下的永磁无刷电机数学模型··· 86
6.3  多电机驱动系统总量一致性跟踪控制策略··· 88
6.4  具有扰动观测器的总量一致性跟踪控制策略··· 89
6.5  仿真结果与分析··· 94
6.6  小  结··· 97
第7章  基于一致性的分布式协同控制策略·· 100
7.1  引  言··· 100
7.2  一致性问题描述··· 100
7.3  分布式协同控制器设计及分析··· 101
7.4  仿真实例··· 105
7.5  小  结··· 110
第8章  总结与展望·· 112
8.1  全书总结··· 112
8.2  研究展望··· 113