仿蛇机器人的设计与制作

第1章 我能像蛇一样在丛林里穿梭
1．1 给你讲讲我的历史
1．1．1 仿生机器蛇的诞生
1．1．2 仿蛇机器人的发展
1．1．3 仿生蛇的研究内容
1．2 我没有腿，但我超级能爬
1．2．1 蛇的蜿蜒运动
1．2．2 蛇的蠕动运动
1．2．3 蛇的直线运动
1．2．4 蛇的侧向运动
1．2．5 蛇的翻滚运动
1．2．6 蛇的攀爬运动
1．3 我的名字叫仿蛇机器人
第2章 我身体的由来
2．1 我的动力源
2．1．1 直流电机
2．1．2 舵机
2．1．3 为我选择合适的舵机
2．2 多彩的形态
2．2．1 蛇的基本结构
2．2．2 蛇关节的连接方式
2．2．3 关节连接的选择
2．3 灵活的身躯
2．3．1 主流加工生产工具
2．3．2 三维实体设计软件的应用
2．3．3 仿蛇机器人模块化设计方案
2．3．4 仿蛇机器人单关节的设计
2．3．5 辅助结构的设计
2．3．6 外购件的实体造型
2．3．7 仿蛇机器人的头部设计
2．3．8 仿生蛇模型的组装
第3章 瞧瞧我的感官
3．1 我的眼睛有秘密
3．1．1 视觉系统
3．1．2 超声波测距传感器
3．2 我的触觉遍全身
3．2．1 温湿度传感器
3．2．2 红外线测距传感器
3．2．3 触觉传感器
3．3 身体内部隐形的器官
3．3．1 蛇类的相互通信
3．3．2 无形的能量源
3．3．3 定位系统
3．3．4 姿态检测模块
第4章 快把我制作出来吧
4．1 准备机器人组装的材料
4．1．1 组装仿蛇机器人的相关工具
4．1．2 激光切割零件的加工
4．1．3 购买零件的准备
4．2 帮我组装躯干
4．2．1 外购零件的组装
4．2．2 单个关节的装配
4．2．3 整体躯干的组装
4．3 拼到一起看一看
第5章 请你教我思考
5．1 我的大脑
5．1．1 控制器的选择
5．1．2 大脑工作的准备材料
5．2 动脑想一想
5．2．1 眼睛的控制（二极管）
5．2．2 舵机的测试
5．3 调整姿态，让我爬一爬
5．3．1 动脑思考爬行
5．3．2 请你帮我恢复初始的姿态
5．3．3 请你帮我选择爬行方式
5．3．4 请你对我进行控制
参考文献