口腔固定修复工艺技术

序前言章机器人的由来11．1机器人的概念11．1．1机器人的定义11．1．2机器人的分类21．2机器人的发展历程31．2．1机器人的起源31．2．2机器人的发展过程41．3机器人的发展现状51．3．1机器人的主要技术51．3．2机器人的主要应用6第2章机器人感知102．1机器人的运动感知102．1．1机器人运动定位102．1．2机器人运动导航142．2机器人视觉162．2．1主要的机器人视觉传感器162．2．2主要的机器视觉处理算法202．3机器人语音232．3．1主要的机器人语言传感器242．3．2主要的机器人语音处理算法26第3章机器人数学建模313．1机器人运动学313．1．1位置和姿态描述313．1．2坐标系间的变换323．1．3机械臂运动学373．2机器人动力学413．2．1速度传递与雅可比矩阵423．2．2刚体的加速度493．2．3质量分布493．2．4牛顿欧拉动力学方程513．2．5拉格朗日动力学方程533．2．6示例54第4章机器人控制584．1机器人控制系统概述584．2运动控制594．2．1具有速度输入的多关节机器人运动控制594．2．2具有扭矩或力输入的单关节运动控制604．2．3多关节机器人的转矩输入控制684．2．4任务空间控制704．3力控制714．4运动力混合控制734．4．1自然约束和人为约束734．4．2混合控制器744．5阻抗控制754．5．1阻抗控制算法764．5．2导纳控制算法774．6其他主题77第5章机器人智能795．1机器理解805．1．1知识表达805．1．2知识理解835．2机器推理865．2．1谓词及谓词公式875．2．2自然演绎法885．2．3归结反演推理系统885．2．4基于规则的演绎推理905．2．5不确定性推理935．3机器学习935．4人机交互965．4．1交互方式975．4．2交互过程99第6章工业机器人1026．1搬运机器人1026．1．1搬运机器人的基本介绍1026．1．2搬运机器人的主要应用1036．2焊接机器人1036．2．1焊接机器人的基本介绍1046．2．2焊接机器人的主要应用1066．3装配机器人1126．3．1装配机器人的基本介绍1126．3．2装配机器人的主要应用1136．4激光加工机器人1156．4．1激光加工机器人的基本介绍1156．4．2激光加工机器人的主要应用1176．5工业机器人在典型领域中的应用1186．5．1造船工业1186．5．2航空工业1206．5．3特种工业124第7章服务机器人1287．1移动机器人1287．1．1移动机器人的发展历程1287．1．2移动机器人的基本组成1307．1．3移动机器人的主要应用1327．2空中机器人(无人机)1397．2．1无人机的发展历程1407．2．2无人机的分类1427．2．3无人机的应用1487．3医用机器人1587．3．1医用机器人的特点1587．3．2医用机器人的分类1597．3．3医用外科机器人1607．3．4康复机器人1647．3．5医学教育机器人1657．3．6医用机器人的应用165第8章特种机器人1798．1空间机器人1798．1．1空间机器人的定义和发展历程1798．1．2空间机器人的特点和分类1838．1．3空间机器人的应用1868．2水下机器人1938．2．1水下机器人的概念和分类1938．2．2水下机器人的研究现状1948．2．3水下机器人的发展趋势2028．2．4水下机器人的应用2048．3军用机器人2068．3．1地面武装机器人2078．3．2水下军用机器人2138．3．3空中军用机器人2158．3．4空间军用机器人218参考文献221