工业机器人操作与运维实训（初级）

目 录

项目1 工业机器人安全操作\t1
任务1．1 安全准备工作\t2
1．1．1 了解工业机器人系统中存在的安全风险\t2
1．1．2 工业机器人操作与运维前的安全准备工作\t4
任务1．2 通用安全操作要求\t5
1．2．1 识读工业机器人安全标识\t6
1．2．2 工业机器人安全操作要求\t6
1．2．3 工业机器人本体的安全对策\t6
项目2 工业机器人机械拆装\t9
任务2．1 工业机器人系统外部拆包\t10
2．1．1 工业机器人拆包前的准备\t10
2．1．2 工业机器人拆包流程\t11
2．1．3 清点装箱物品\t11
任务2．2 常用工具的认识\t11
2．2．1 机械拆装工具\t12
2．2．2 常用机械测量工具\t14
2．2．3 常用电气测量工具\t15
项目3 工业机器人安装\t17
任务3．1 识读工业机器人工作站机械布局图\t18
3．1．1 了解工业机器人工作站的组成\t18
3．1．2 了解各工艺单元的功能\t19
任务3．2 工业机器人本体的安装\t19
3．2．1 了解机械装配图\t20
3．2．2 了解工业机器人吊装注意事项\t20
3．2．3 安装地基固定装置\t21
3．2．4 工业机器人本体的安装规范\t21
任务3．3 工业机器人控制柜的安装\t22
3．3．1 工业机器人控制柜认知\t23
3．3．2 安装环境\t23
3．3．3 工业机器人控制柜的固定方式及要求\t24
3．3．4 了解工业机器人本体与控制柜的连接形式\t24
3．3．5 搬运、安装工业机器人控制柜\t24
任务3．4 工业机器人示教器的安装\t25
3．4．1 工业机器人示教器的介绍\t26
3．4．2 工业机器人控制柜与示教器的连接\t26
任务3．5 工业机器人末端执行器的安装\t27
3．5．1 识读安装工艺卡\t28
3．5．2 了解末端执行器的安装注意事项及方法\t28
3．5．3 工业机器人末端执行器的安装实操\t29
项目4 工业机器人外围系统安装\t30
任务4．1 识读工作站电气布局图\t31
4．1．1 了解电气布局图的设计原则\t31
4．1．2 了解工作站电气系统的构成\t32
4．1．3 电气布局图识读实操\t33
任务4．2 电气系统的连接与检测\t33
4．2．1 识读电气原理图\t34
4．2．2 识读气动原理图\t34
4．2．3 了解电缆的安装要求\t34
4．2．4 电气系统的连接与检测实操\t34
任务4．3 搬运码垛单元的安装\t35
4．3．1 搬运码垛单元的安装注意事项\t36
4．3．2 机械部件的安装\t36
4．3．3 电气元件的安装\t36
4．3．4 气动元件的安装及气动回路的搭建\t37
4．3．5 搬运码垛单元的安装实操\t37
项目5 工业机器人系统设置\t38
任务5．1 示教器操作环境配置\t39
5．1．1 了解示教器的构成\t39
5．1．2 示教器配置注意事项\t40
5．1．3 示教器操作环境配置实操\t40
任务5．2 工业机器人的运行模式及运行速度设置\t40
5．2．1 了解工业机器人运行模式的应用\t41
5．2．2 了解不同运行模式下的运行速度设定\t41
5．2．3 了解工业机器人手动运行模式和自动运行模式的安全注意事项\t42
5．2．4 搬运码垛工作站自动运行实操\t42
任务5．3 查看工业机器人的常用信息\t43
5．3．1 了解工业机器人示教器监控界面的作用\t43
5．3．2 工业机器人常用信息查看实操\t44
项目6 工业机器人运动模式测试\t45
任务6．1 工业机器人的单轴运动测试\t46
6．1．1 了解工业机器人限位及工作空间\t46
6．1．2 了解工业机器人各轴的运动方向\t47
6．1．3 工业机器人单轴运动测试实操\t48
任务6．2 工业机器人的线性运动与重定位运动测试\t48
6．2．1 了解线性运动和重定位运动\t49
6．2．2 了解线性运动和重定位运动的不同\t49
6．2．3 工业机器人线性运动与重定位运动测试实操\t49
任务6．3 工业机器人紧急停止及复位\t50
6．3．1 工业机器人安全保护机制\t50
6．3．2 紧急停止恢复方法\t51
6．3．3 工业机器人紧急停止及复位实操\t51
项目7 工业机器人坐标系标定\t52
任务7．1 工具坐标系标定\t53
7．1．1 了解工业机器人坐标系的分类\t53
7．1．2 了解工具坐标系的应用\t54
7．1．3 工具坐标系标定实操\t55
任务7．2 工件坐标系标定\t55
7．2．1 工件坐标系的应用\t56
7．2．2 确定工件坐标系坐标轴的方向\t56
7．2．3 工件坐标系标定实操\t57
项目8 工业机器人程序备份与恢复\t58
任务8．1 工业机器人程序及数据的导入\t59
8．1．1 了解工业机器人程序及数据的分类\t59
8．1．2 了解工业机器人程序及数据导入的作用\t60
8．1．3 工业机器人程序及数据的导入实操\t60
任务8．2 工业机器人程序及数据的备份\t60
8．2．1 了解备份的文件类型\t61
8．2．2 了解工业机器人程序及数据备份的意义\t61
8．2．3 确定工业机器人程序及数据备份的方法\t62
8．2．4 工业机器人程序及数据备份实操\t62
项目9 工业机器人搬运码垛样例程序调试与运行\t63
任务9．1 搬运码垛样例程序的恢复\t64
9．1．1 了解数据备份与恢复的方法\t64
9．1．2 搬运码垛样例程序的恢复实操\t65
任务9．2 搬运码垛样例程序的运行\t66
9．2．1 检查工业机器人的运行轨迹点位\t67
9．2．1 自动运行搬运码垛样例程序\t67
任务9．3 工业机器人常用信息的查看\t67
9．3．1 了解工业机器人示教器监控界面的作用\t68
9．3．2 工业机器人常用信息查看实操\t68
项目10 工业机器人常规检查\t70
任务10．1 工业机器人本体常规检查\t71
10．1．1 日常安全检查\t71
10．1．2 工业机器人本体状态检查\t72
10．1．3 工业机器人本体常规检查实操\t72
任务10．2 工业机器人控制柜常规检查\t72
10．2．1 了解控制柜常规检查项目\t73
10．2．2 控制柜常规检查实操\t73
任务10．3 工业机器人附件常规检查\t74
10．3．1 了解工业机器人附件常规检查项目\t75
10．3．2 工业机器人附件常规检查实操\t75
任务10．4 工业机器人运行参数及运行状态检测\t76
10．4．1 工业机器人常见运行参数\t76
10．4．2 工业机器人运行参数及运行状态检测实操\t77
项目11 工业机器人本体定期维护\t78
任务11．1 工业机器人本体润滑油（脂）的更换\t79
11．1．1 更换工业机器人本体润滑油（脂）的注意事项\t79
11．1．2 工业机器人本体润滑油（脂）的更换实操\t80
项目12：案例――FANUC工业机器人操作与维护\t81
任务12．1 操作工业机器人到达安全区域\t82
任务12．2 更换工业机器人末端执行器\t84
任务12．3 搬运码垛机器人恢复运行\t87
项目13：案例――ABB工业机器人搬运码垛样例程序调试与运行\t89
任务13．1 搬运码垛样例程序的恢复\t90
13．1．1 搬运码垛工作站的安装\t90
13．1．2 搬运码垛样例程序的导入\t92
任务13．2 搬运码垛样例程序的运行\t94
13．2．1 在手动运行模式下运行搬运码垛样例程序\t94
13．2．2 在自动运行模式下运行搬运码垛样例程序\t96
任务13．3 信息提示与事件日志的查看\t98
项目14：案例――多品种物料搬运码垛系统安装与调试\t100
任务14．1 多品种物料搬运码垛工作站硬件装配\t101
14．1．1 多品种物料搬运码垛工作站的机械组装\t101
14．1．2 多品种物料搬运码垛工作站的电气接线\t105
14．1．3 多品种物料搬运码垛工作站的气路连接\t105
任务14．2 搬运码垛样例程序恢复\t106
14．2．1 操作权限等级划分\t107
14．2．2 搬运码垛样例程序恢复步骤\t107
任务14．3 搬运码垛样例程序手动调试\t110
14．3．1 选择工业机器人运行模式\t110
14．3．2 设置工业机器人手动运行速度\t111
14．3．3 检查工业机器人运行轨迹点位\t111
任务14．4 搬运码垛样例程序自动运行\t115
14．4．1 检查周边环境\t115
14．4．2 自动运行搬运码垛样例程序\t115
项目15：案例――KUKA工业机器人操作与编程\t118
任务15．1 工业机器人码垛应用\t119
15．1．1 手动安装吸盘\t119
15．1．2 变量的使用\t120
15．1．3 码垛要求\t125