工业机器人基本操作与现场编程

任务一 机器人基本知识 1
【学习准备】1
一、机器人的产生与发展1
（一）最早的机器人1
（二）现代机器人2
（三）机器人发展趋势3
二、机器人的定义4
三、机器人分类5
（一）按发展时期分类5
（二）按几何机构分类5
（三）按机器人的驱动方式分类6
（四）按机器人的用途分类7
四、工业机器人系统的基本结构10
（一）工业机器人的基本组成10
（二）工业机器人系统的机械结构11
（三）工业机器人的定义与分类13
【任务实施】15

任务二 ABB六轴工业机器人基本操作16
【学习准备】16
一、安全注意事项16
（一）ABB工业机器人常见安全标识16
（二）急停按钮的使用20
（三）机器人安装和检修工作期间的安全风险21
二、示教器认识——配置必要的操作环境22
（一）示教器外在构造以及操纵示教器的正确姿势22
（二）设定示教器的显示语言23
（三）设定机器人系统时间25
三、查看机器人常用信息与事件日记26
四、ABB机器人数据的备份与恢复27
（一）对ABB机器人数据进行备份的操作27
（二）对ABB机器人数据进行恢复29
五、ABB机器人的手动操纵31
（一）机器人单轴运动的手动操纵31
（二）线性运动的手动操纵35
（三）重定位运动的手动操纵39
（四）ABB机器人的转数计数器更新操纵42
六、关机49
【知识拓展】50
一、增量模式50
二、机器人坐标系51
【任务实施】54

任务三 ABB机器人的程序数据与简单编程55
【学习准备】55
一、程序数据55
（一）程序数据的定义55
（二）程序数据的类型分类与存储类型55
（三）三个关键程序数据的设定62
二、RAPID程序的编写、调试、运行77
（一）程序模块与例行程序77
（二）在示教器上进行指令编程的基本操作78
（三）机器人运动指令87
【任务实施】90

任务四工业机器人打磨工作站现场编程93
【学习准备】93
一、条件逻辑判断指令94
二、ProcCall调用例行程序指令106
三、Stop指令110
四、新建模块及例行程序112
【任务实施】116

任务五工业机器人搬运工作站现场编程119
【学习准备】119
一、ABB机器人的I/O通信119
（一）I/O通信接口基本介绍119
（二）ABB标准I/O板说明120
（三）ABB DSQC652板配置123
二、指令讲解140
（一）赋值指令140
（二）I/O控制指令146
（三）功能的使用148
【知识拓展】152
【任务实施】156

任务六工业机器人CNC上下料工作站现场编程162
【学习准备】163
一、数控系统输入输出、工业机器人与PLC之间I/O信号的关联163
二、指令讲解164
三、数控机床的开关机166
【知识拓展】168
一、数控车床接口信号168
二、PLC与数控车床信号说明169
【任务实施】170

参考文献185