本书共分为12章,内容主要涉及机器人机构运动学的几何建模和代数解法。书中主要介绍了非线性多项式方程组代数求解的结式消元法(如Sylvester结式、Bézout-Cayley结式、Dixon结式等)、吴消元法、Grbner基消元法和其他代数消元法以及机器人机构运动学的几何建模方法:刚体位姿描述和齐次变换、四元数、对偶矩阵、对偶四元数、倍四元数和几何代数(特别地,共形几何代数)。本书首次提出了基于共形几何代数的并联机器人机构正运动学分析方法以及基于分组分次逆字典序的Grbner基消元法。最后,通过几个典型机器人机构实例来说明上述几何建模和代数求解法的实用性和有效性。 本书可作为机械工程专业或从事机器人研究的硕、博研究生和工程师的选读教材。