本书系统介绍了作者近十年来在并联机构基础理论和工程应用方面的创新性研究成果和研究进展。书中内容包括并联机构基础理论和其在载人航天领域的工程应用两个方面。在基础理论方面,本书介绍了并联机构运动学、奇异性工程判定、振动与模态特性、动力耦合性、结构优化设计、误差分析与标定、位姿控制、力控制和模态控制等**理论研究成果;在工程应用方面,本书重点介绍了并联机构理论在载人航天工程——空间对接地面模拟试验中的实际应用,并联机构理论的成功应用和工程实现,为我国载人航天工程空间对接的实现提供了重要的理论基础和关键的技术保障。本书适合作为研究生教学中并联机器人学的教材,也可供从事并联机器人研究、开发和应用的科技工作人员学习参考。