自动驾驶汽车定位技术

目录

前言

第1章概述

1.1自动驾驶定位技术的构成

1.2本章小结

第2章高精度地图

2.1高精度地图的定义及其价值

2.1.1高精度地图的分层架构

2.1.2高精度地图对自动驾驶的价值

2.1.3高精度地图行业现状

2.2高精度地图关键技术

2.2.1道路元素图像处理

2.2.2激光点云处理

2.2.3同步定位与地图构建

2.2.4高精度地图云端服务体系

2.3高精度地图解决方案

2.3.1高精度地图采集

2.3.2高精度地图制作与编译

2.3.3高精度地图质量控制与发布

2.4本章小结

参考文献

第3章汽车定位技术

3.1卫星定位技术

3.1.1卫星导航定位系统简介

3.1.2GNSS定位原理

3.1.3GNSS数据误差

3.1.4差分GNSS定位技术

3.2惯性导航定位技术

3.2.1惯性导航定位系统简介

3.2.2惯性导航定位系统工作原理

3.2.3惯性导航定位系统误差分析

3.3地图匹配定位技术

3.3.1地图匹配定位技术简介

3.3.2地图匹配定位技术原理

3.3.3地图匹配定位误差分析

3.3.4地图匹配常用算法

3.4多传感器融合定位技术

3.4.1多传感器融合系统简介

3.4.2多传感器融合定位系统原理

3.4.3多传感器融合误差分析

3.4.4多传感器融合算法

3.5本章小结

参考文献

第4章无线通信辅助汽车定位

4.1车联网体系架构及信息共享

4.1.1车联网体系架构

4.1.2车联网的信息交互与共享技术

4.2基于专用短程通信的车联网技术

4.2.1专用短程通信技术

4.2.2基于专用短程通信的车联网

4.3基于蜂窝移动通信的车联网技术

4.3.1蜂窝移动通信技术

4.3.2基于蜂窝移动通信的车联网

4.4车联网辅助定位技术

4.4.1车联网辅助地图数据的采集与发布

4.4.2室内定位技术

4.5本章小结

参考文献

第5章自动驾驶高精度地图与定位实践

5.1高精度地图实践

5.1.1基于Caffe的交通标志牌识别实验

5.1.2基于PCL的激光点云配准实验

5.2基于Apollo平台的定位实践

5.2.1Apollo简介与配置

5.2.2GNSS/IMU定位实验

5.2.3LiDAR/IMU定位实验

5.2.4多传感器融合定位实验

5.2.5自定义定位实验设计

5.3本章小结

参考文献