自动驾驶技术概论

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目录

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前言

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第1章自动驾驶技术概述

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1.1汽车发展史及发展趋势

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1.1.1蒸汽机与蒸汽机车的发明

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1.1.2内燃机与内燃机汽车的发明

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1.1.3汽车发展趋势

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1.2自动驾驶汽车的产生

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1.2.1研发历史

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1.2.2自动驾驶时代的开启

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1.3自动驾驶概述

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1.3.1定义及分级标准

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1.3.2SAE J3016的自动驾驶级别划分

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1.3.3中国智能汽车等级划分

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1.4自动驾驶技术与行业发展现状

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1.4.1技术发展现状

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1.4.2行业代表

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参考文献

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第2章汽车构造基础

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2.1车辆动力传动系统

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2.1.1概述

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2.1.2传统动力传动系统

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2.1.3纯电动传动系统

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2.1.4混动传动系统

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2.2车辆悬架系统

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2.2.1概述

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2.2.2非独立悬架

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2.2.3独立悬架

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2.2.4电控悬架

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2.3车辆转向系统

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2.3.1转向系统的功用及类型

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2.3.2转向器

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2.3.3转向助力

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2.4车辆制动系统

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2.4.1概述

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2.4.2制动器

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2.4.3制动助力系统

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2.4.4制动力调节系统

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2.5汽车线控系统技术

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2.5.1概述

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2.5.2汽车线控的关键技术

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2.5.3典型线控系统

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2.6CAN总线技术

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2.6.1概述

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2.6.2工作原理

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2.6.3工作特点

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2.6.4SAE J1939协议

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2.6.5百度自动驾驶汽车的线控技术应用

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参考文献

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第3章自动驾驶汽车技术架构

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3.1自动驾驶汽车整体架构

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3.2环境感知传感器技术

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3.2.1激光雷达

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3.2.2摄像头

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3.2.3毫米波雷达

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3.2.4超声波雷达

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3.2.5环境感知实例——车道线检测

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3.3定位系统

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3.3.1卫星定位技术

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3.3.2差分定位系统

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3.3.3惯性导航定位

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3.3.4多传感器融合定位技术

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3.4高精地图技术概述

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3.4.1高精地图综述

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3.4.2高精地图在自动驾驶中的应用

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3.4.3高精地图的制作

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3.5规划与决策系统概述

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3.5.1路径规划

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3.5.2路径规划算法介绍

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3.6V2X技术概述

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3.6.1V2X分系统概述

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3.6.2V2X典型应用

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参考文献

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第4章自动驾驶汽车开发平台

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4.1开发平台概述

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4.2硬件平台

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4.2.1传感器平台

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4.2.2计算平台

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4.2.3线控车辆平台

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4.3软件开源平台

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4.3.1ROS介绍

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4.3.2ROS特点

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4.3.3ROS文件系统层

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4.3.4ROS计算图层

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4.4整体开放平台

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4.4.1硬件平台

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4.4.2软件平台

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4.4.3云端平台

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4.5安全解决方案

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4.5.1潜在威胁与对应方案

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4.5.2Apollo安全方案

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参考文献

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第5章Apollo平台介绍

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5.1Apollo平台概述

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5.1.1Apollo平台发展历程

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5.1.2Apollo平台技术框架

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5.2Apollo车辆要求

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5.2.1车辆功能要求

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5.2.2车辆线控要求

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5.3Apollo支持的传感器

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5.3.1激光雷达

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5.3.2毫米波雷达

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5.3.3摄像头

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5.3.4导航模块

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5.3.5工控机

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5.3.6CAN卡

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5.3.7Apollo传感器单元

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5.4Apollo平台的安装和使用

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5.4.1Apollo内核的编译

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5.4.2构建Docker容器

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5.4.3编译Apollo源代码

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5.4.4启动并运行Apollo平台

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5.5开放数据集

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5.5.1仿真场景数据

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5.5.2标注数据

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5.5.3演示数据

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参考文献

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