工业机器人系统操作与维护

第1章　工业机器人概述 1
1.1 工业机器人分类　2
1.1.1 按机器人的控制方式分类　2
1.1.2 按机器人的结构坐标系特点分类　3
1.1.3 按机器人的组成结构分类　5
1.2 工业机器人应用　7
1.2.1 焊接机器人　7
1.2.2 喷涂机器人　11
1.2.3 装配机器人　12
1.2.4 搬运机器人　12
1.2.5 AGV 机器人　13
1.2.6 其他类型的工业机器人　15
1.3 工业机器人安全防护　17

第2章　工业机器人集成与应用 20
2.1 工业机器人的组成及安装　21
2.1.1 工业机器人的组成　21
2.1.2 工业机器人的安装　24
2.2 工业机器人电气连接　28
2.2.1 认识工业机器人电气控制系统　28
2.2.2 工业机器人的电气连接　36
2.3 工业机器人搬运工作站集成与应用　39
2.3.1 工业机器人搬运工作站的组成　39
2.3.2 工业机器人搬运工作站的电气设计　41
2.3.3 工业机器人搬运工作站的集成与应用　44

第3章　工业机器人示教操作 54
3.1 示教器的结构与操作　55
3.1.1 示教器的结构认知　55
3.1.2 示教器的使用方法　62
3.2 工业机器人坐标设定　66
3.2.1 工业机器人坐标系的分类　66
3.2.2 工业机器人工具坐标系的设定 　67
3.2.3 工业机器人基坐标系的设定　69
3.3 工业机器人运动指令应用　71
3.3.1 点到点运动指令及应用　71
3.3.2 线性运动指令及应用　73
3.3.3 圆弧运动指令及应用　81
3.4 工业机器人基础逻辑编程　92
3.4.1 逻辑指令入门介绍　92
3.4.2 逻辑指令实际操作示教编程　96

第4章　工业机器人接口组态 116
4.1 控制器内部信号与接口关联　117
4.1.1 控制器内部信号　117
4.1.2 内部信号与接口的关联　121
4.2 系统的外部信号连接与软件组态　132
4.2.1 系统的外部信号连接　132
4.2.2 系统的外部信号与接口组态　132
4.3 物料检测接口组态与应用　134
4.3.1 任务描述　134
4.3.2 相关传感器介绍　135
4.3.3 I/O组态和检测方法　136
4.3.4 示教器编程　139

第5章　工业机器人结构化编程 143
5.1 工业机器人编程语法　144
5.2 结构化编程　148
5.2.1 程序的结构　148
5.2.2 创建结构化程序　148
5.2.3 程序流程控制　154
5.2.4 子程序的创建与调用　167
5.3 典型龙门检测案例应用　177
5.3.1 龙门检测工作站设备介绍　178
5.3.2 项目分析　180
5.3.3 案例程序及调试　181

第6章　工业机器人与PLC综合应用 185
6.1 工业机器人与PLC电气连接应用　186
6.2 工业机器人与PLC的通信应用　190
6.2.1 机器人主流通信协议概述　190
6.2.2 机器人与PLC的通信方式　192
6.3 机器人码垛案例应用　196
6.3.1 认识码垛工业机器人　196
6.3.2 码垛机器人工作站系统组成　197
6.3.3 工业机器人与PLC的信号连接　199
6.3.4 码垛机器人工作站系统参数配置　207
6.3.5 机器人码垛案例参考程序　209

第7章　工业机器人在智能制造系统中的应用 217
7.1 工业机器人在机床上下料工作站的应用　218
7.1.1 认识工业机器人机床上下料工作站　218
7.1.2 工业机器人机床上下料案例　221
7.2 工业机器人在产品装配工作站的应用　248
7.2.1 认识工业机器人产品装配工作站　248
7.2.2 工业机器人产品装配工作站案例　250
7.3 工业机器人在智能制造工厂的联动应用　264
7.3.1 智能制造工厂的结构组成及特点　264
7.3.2 智能制造工厂系统联动应用　265

第8章　工业机器人控制系统的调整与保养 283
8.1 工业机器人控制系统的调整　284
8.2 工业机器人控制系统的保养　293
8.2.1 工业机器人本体的周期保养　293
8.2.2 工业机器人控制柜的保养　300

参考文献 304