水下机器人-作业臂系统在水下救援、设备安装、环境保护等方面具有良好的应用前景,其研究具有重要的理论意义和实用价值。《水下仿生机器人:作业臂系统控制与规划》简述了水下机器人-作业臂系统的研究现状:介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的设计与实现:分析了水下波动鳍的运动学和动力学模型:系统地介绍了水下仿生机器人的运动控制方法、轨迹规划方法与路径跟踪控制方法,以及水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制方法。结合水下仿生机器人-作业臂系统开展了仿真和实验,并分析、讨论了仿真与实验结果。《水下仿生机器人:作业臂系统控制与规划》面向从事水下机器人-作业臂系统研究和应用的科技人员,为水下仿生机器人-作业臂系统的设计、建模、控制与规划提供了翔实的理论方法与关键技术。《水下仿生机器人:作业臂系统控制与规划》可作为水下机器人领域研究工作者和工程技术人员的参考书,也可作为控制理论与工程等学科的研究生和高年级本科生的教学参考书,了解和认识水下机器人-作业臂系统。