先进车辆系统动力学与控制

第1章绪论1
1.1分布式电动汽车研究背景1
1.2分布式电动汽车发展趋势4
1.2.1国外分布式电动汽车研究概况4
1.2.2国内分布式电动汽车研究概况8
1.3分布式电动汽车动力学控制研究现状9
1.3.1电动汽车横向动力学控制9
1.3.2电动汽车纵向动力学控制21
1.3.3电动汽车纵横向运动综合控制29
1.4分布式电动汽车容错控制技术37
1.4.1被动式容错控制37
1.4.2主动式容错控制38
本章参考文献40
第2章分布式电动汽车纵向动力学控制52
2.1分布式电动汽车驱/制动力控制分配52
2.1.1全轮驱/制动力优化分配方法设计56
2.1.2全轮驱/制动力比例分配方式设计72
2.2分布式电动汽车驱/制动滑移率控制74
2.2.1基于归一化轮胎模型的滑移率目标设计75
2.2.2基于滑模算法的滑移率控制77
2.2.3基于滑模理论的滑移率控制器稳定性分析79
2.3分布式电动汽车复合制动控制81
2.3.1电动汽车复合制动时的前后轮滑移率分配87
2.3.2滑移率的电动机与液压复合控制106
2.3.3基于逆模型的轮缸压力调节124
2.4小结136
本章参考文献136
第3章分布式电动汽车横向动力学控制139
3.1基于动态调整的横向动力学控制目标设计139
3.1.1两类横向动力学控制目标的对比分析140
3.1.2横向动力学控制目标线性动态调整方法142
3.1.3横向动力学控制目标非线性动态调整方法154
3.1.4两种横向动力学控制目标动态调整方法的对比分析165
3.2电动汽车直接横摆力矩控制设计166
3.2.1二自由度控制结构设计167
3.2.2前馈补偿器设计167
3.2.3*优动态滑模反馈控制器设计168
3.2.4直接横摆力矩反馈控制器特性分析172
3.3双重转向控制174
3.3.1双重转向控制相关概念175
3.3.2双重转向控制系统结构177
3.3.3双重转向控制目标设计177
3.3.3直接横摆力矩计算182
3.3.4基于机动性的驱动力分配182
3.3.5基于转向助力的驱动力分配186
3.4小结189
本章参考文献190
第4章分布式电动汽车纵横向运动综合控制193
4.1纵横向运动综合控制系统结构设计193
4.1.1纵横向运动综合控制系统方案设计193
4.1.2关键技术198
4.2基于轮胎负荷率与耗散能优化的纵横向力分配200
4.2.1基于轮胎负荷率优化的纵横向力分配201
4.2.2基于轮胎耗散能优化的纵横向力分配209
4.2.3纵横向力分配目标的动态调节211
4.2.4小结213
4.3基于Dugoff模型的纵横向力控制214
4.3.1基于Dugoff模型的轮胎逆模型215
4.3.2车轮滑移率滑模控制219
4.3.3轮胎侧偏角控制225
4.4纵横向运动综合控制系统仿真试验229
4.4.1纵横向力分配方法仿真分析230
4.4.2纵横向力控制方法仿真分析240
4.4.3纵横向运动综合控制整体效果对比244
4.5纵横垂向力协同控制系统设计246
4.5.1系统总体设计247
4.5.2纵横垂向力协同控制目标制定249
4.5.3纵横垂向力优化分配255
4.5.4纵横垂向力执行控制263
4.5.5协同控制系统仿真验证265
4.6小结286
本章参考文献287
第5章分布式电动汽车容错控制290
5.1多执行器失效模式分析290
5.1.1执行器失效的定义291
5.1.2失效模式界定291
5.2自校正容错控制器设计294
5.2.1面向容错控制的车辆模型295
5.2.2包含执行器故障的系统模型295
5.2.3自校正容错控制器设计296
5.3分布式电动汽车多执行器自校正容错控制方法297
5.3.1控制约束298
5.3.2面向分布式电动汽车的自校正容错控制304
5.3.3自校正容错控制系统稳定性分析305
5.4分布式电动汽车多执行器自校正容错控制仿真验证306
5.4.1直线匀速工况306
5.4.2直线加速工况308
5.4.3转向行驶工况310
5.4.4容错控制效果对比及分析312
5.5面向功能安全的分布式智能电动汽车线控转向系统容错控制技术314
5.5.1线控转向系统功能安全架构设计314
5.5.2线控转向系统危害分析与风险评估316
5.5.3线控转向系统功能安全要求制定334
5.5.4面向功能安全的线控转向系统容错控制构架342
5.5.5线控转向系统故障诊断模块343
5.5.6面向功能安全的线控转向系统容错控制决策349
5.5.7线控转向系统安全控制措施356
5.5.8试验验证及结果分析369
5.6小结385
本章参考文献385
附录参数说明387