ABB工业机器人现场编程与操作

第1章　认识工业机器人　/001
1.1　工业机器人概述001
1.1.1工业机器人的定义及特点001
1.1.2工业机器人的发展历程002
1.1.3工业机器人的组成002
1.1.4工业机器人的分类003
1.1.5工业机器人的应用005
1.2　ABB工业机器人简介006
1.2.1机械机构006
1.2.2控制机构007
1.3　ABB工业机器人的安全注意事项012

第2章　工业机器人的基础操作　/014
2.1　认识工业机器人示教器014
2.1.1示教器的组成014
2.1.2示教器的手持模式015
2.1.3示教器的界面015
2.2　工业机器人语言设置017
2.3　查看工业机器人常用信息与事件日志019
2.4　ABB工业机器人数据备份与恢复020
2.4.1ABB工业机器人数据备份操作020
2.4.2ABB工业机器人数据恢复操作021
2.4.3ABB工业机器人程序导入操作023
2.5　ABB工业机器人手动操作024
2.5.1单轴运动的手动操作025
2.5.2线性运动的手动操作027
2.5.3重定位运动的手动操作029
2.6　工业机器人转数计数器更新操作032

第3章　工业机器人I/O通信　/040
3.1　ABB工业机器人I/O通信的种类040
3.2　常用ABB标准I/O板的说明041
3.2.1ABB标准I/O板DSQC651041
3.2.2ABB标准I/O板DSQC652043
3.2.3ABB标准I/O板DSQC653045
3.2.4ABB标准I/O板DSQC355A046
3.2.5ABB标准I/O板DSQC377A048
3.3　定义DSQC652板及信号049
3.3.1定义DSQC652板的总线连接049
3.3.2定义数字输入信号di1052
3.3.3定义数字输出信号do1057
3.3.4定义组输入信号gi1061
3.3.5定义组输出信号go1066
3.3.6定义模拟输出信号ao1070
3.4　I/O信号操作078
3.4.1打开“输入输出”画面078
3.4.2对I/O信号的仿真和强制操作079
3.5　系统输入/输出与I/O信号的关联083
3.5.1建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联083
3.5.2建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联087
3.6　示教器可编程按键的设定091

第4章　工业机器人工作数据的建立　/094
4.1　建立工业机器人坐标系094
4.2　建立工业机器人基本程序数据095
4.3　建立ABB工业机器人三个关键数据096
4.3.1工具数据tooldata的设定096
4.3.2工件坐标wobjdata的设定100
4.3.3有效载荷loaddata的设定104

第5章　工业机器人程序的编写　/107
5.1　RAPID程序及指令107
5.2　建立程序模块与例行程序110
5.3　常用的RAPID程序指令113
5.3.1机器人运动指令115
5.3.2I/O控制指令122
5.3.3赋值指令125
5.3.4条件逻辑判断指令132
5.3.5其他常用指令137

第6章　工业机器人的典型应用　/142
6.1　空间轨迹模拟143
6.1.1现场设备介绍143
6.1.2仿真模拟144
6.1.3现场操作181
6.2　现场码垛应用190
6.2.1现场设备介绍190
6.2.2仿真模拟192
6.2.3现场操作215
6.2.4码垛程序及其含义231

参考文献234