面向遥自主的遥控水下机器人与水下作业技术

第一篇 ROV基础篇
第1章 绪论
1．1 引言
1．2 ROV发展综述
1．3 水下机器人的遥自主技术发展现状综述
1．4 ROV的应用和意义
第2章 ROV的建模与分析
2．1 引言
2．2 ROV的运动学模型
2．3 ROV的受力模型分析
2．4 ROV的动力学模型
2．5 ROV空间操纵运动方程
2．6 小结
第二篇 观察级ROV
第3章 观察级ROV的控制系统
3．1 引言
3．2 ROV的初步设计
3．3 ROV的控制系统结构
3．4 ROV的水面控制系统
3．5 ROV的底层嵌入式控制系统
3．6 水下机器人的遥自主控制体系结构
3．7 小结
第4章 观察级ROV的控制算法研究
4．1 引言
4．2 S面控制器
4．3 模糊神经网络控制
4．4 基于扩展函数的递归模糊神经网络控制器
4．5 试验结果与比较
4．6 小结
第5章 观察级ROV的推进器故障诊断和容错控制
5．1 引言
5，2推进器的布置和建模
5．3 推进器的故障诊断
5．4 推进器的容错控制
5．5 仿真和试验结果
5．6 小结
第三篇 作业级ROV
第6章 作业级ROV运动控制系统分析及运动仿真
6．1 引言
6．2 作业级ROV控制功能分析
6．3 作业级ROV运动控制系统设计
6．4 作业级ROV运动响应分析
6．5 作业级ROV动力定位动态仿真
6．6 小结
第7章 作业级ROV推进系统分析及推力分配方法
7．1 引言
7．2 作业级ROV推进系统数学建模
7．3 过驱动矢量推进ROV的推力分配仿真
7．4 直接逻辑方法的推力分配仿真
7．5 伪逆推力方法的推力分配仿真
7．6 四种推力分配方法消耗功率对比
7．7 小结
第8章 液压推进器动力学建模及推力控制方法
8．1 引言
8．2 考虑推进器推力约束的ROV推力控制系统
8．3 电液伺服阀控制液压推进器动力学建模
8．4 伺服阀控制液压马达及螺旋桨的仿真模型
8．5 考虑液压推进器的作业级ROV运动控制仿真
8．6 小结
第9章 ROV液压系统建模及水下作业仿真
9．1 引言
……
第四篇 ROV的遥自主技术