译者序
前言
致谢
第一部分 引言
第1章 硬件和软件说明 2
11 自动驾驶仪 2
12 自动驾驶仪的种类：SDK与GUI 3
13 SDK的种类 4
14 Pixhawk自动驾驶仪（硬件） 5
15 克隆版本与原始版本 8
16 商业自动驾驶仪与你自己的设计 8
17 ArduPilot库（软件） 9
18 兼容性和类似项目 9
19 硬件和软件之间的困惑 10
110 本章小结 10
第2章 ArduPilot工作环境 11
21 ArduPilot库的相关文件类型 11
22 特定数据类型 11
23 所用程序的描述和流程 12
231 编码和编译 13
232 连接和加载接口 13
233 物理执行 13
234 显示 13
235 反馈 14
24 上传自定义代码到自动驾驶仪 14
25 使用Eclipse创建新项目 16
26 错误校验 21
27 ArduPilot库中直接使用Arduino是否可行 26
28 本章小结 27
第3章 概念和定义 28
31 辅助组件 28
311 无刷电机 28
312 ESC 29
313 螺旋桨 30
314 框架 30
315 特殊连接器 31
316 遥测模块（无线串行通信） 32
317 锂电池 33
318 电池测试仪或电池监测器 33
319 GPS模块 34
3110 分配器 34
3111 电源模块 35
3112 硅线 36
3113 热电偶 36
3114 紧扣件 36
3115 被动防振模块 36
3116 遥控器 37
3117 嵌入式车载电脑 37
3118 特殊Pixhawk组件 38
32 计算效率与数学等式 38
33 使用变量、函数、模块和对象 39
331 变量 39
332 结构体 39
333 函数 40
334 模块 40
34 getter和setter的概念 42
35 方向和位置的概念 42
36 安装和编码之间的区别 44
37 ArduPilot代码的常用部分 44
38 ArduPilot代码编程的常用模型 45
39 本章小结 46
参考资料和建议网站 47
第二部分 顺序操作模式
第4章 基本输入和输出操作 51
41 头文件 52
42 设置 54
421 写入终端 54
422 读取终端 56
423 读取无线电信号 57
43 辅助通道与状态机简介 62
431 内部传感器读取位置和方向 64
432 外部位置传感器读数（GPS） 68
433 读取模拟传感器 72
434 信号滤波 73
435 读写数字 75
436 电池读数 77
437 通过主LED使用视觉警报 78
44 本章小结 79
第5章 高级操作 80
51 有线和无线串行通信 80
52 通信程序 83
521 发送数据的过程 84
522 数据验证过程 87
523 基本“校验和”方法的描述 87
524 XOR“校验和”方法的描述 87
53 轮询 89
54 通过串行通信和开发板从外部设备读取信息 97
55 写入无刷电机（BLDC电机） 99
551 代码优化 106
552 写入电机的简化函数 106
56 写入标准直流电机（有刷） 110
57 使用步进电机 117
58 使用伺服电机执行辅助任务 118
59 ArduPilot兼容电机总结 121
510 数据的使用与存储 121
511 使用Mission Planner GUI绘制SD数据 126
512 时间管理 133
513 本章小结 135
第6章 控制具有平稳飞行模式的四轴飞行器 136
61 多轴飞行器的基本建模 140
62 第二个例子：双轴飞行器（同轴电机分析） 149
63 速度运动学关系 155
631 动态平移方程 157
632 动态旋转方程 158
64 飞行模式 161
65 解耦的任务 163
66 控制方法 165
67 闭环与开环 165
68 饱和PD控制（飞行的软模式基本控制） 166
69 无人机飞行的实施 175
610 本章小结 180
参考资料 180
第三部分 实 时 模 式
第7章 实时工作环境 184
71 链接器 184
72 调度程序说明 184
73 实时模式/调度程序模式下的ArduPilot常用部件 185
74 测量任务执行时间 186
75 本章小结 190
第8章 应用程序代码 191
81 radiopde模块 194
82 controlpde模块 194
83 datapde模块 197
84 posepde模块 200
85 本章小结 201
参考资料 202
附录1 与其他SDK命令的比较 203
附录2 设置扩展代码 205
附录3 扩展头文件 206
附录4 完整功能代码 210
附录5 有用的关键字 215
附录6 安装ArduPilot库 216
附录7 推力矢量 234
附录8 全向性 236
附录9 扩展功率的方法 239
附录10 四轴飞行器设计总结 241
附录11 使用头文件 245
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