非线性欠驱动四旋翼飞行器控制方法设计

第1章 绪论
1．1 四旋翼飞行器简介
1．1．1 四旋翼飞行器的基本构造
1．1．2 四旋翼飞行器的基本运动
1．2 多旋翼飞行器的发展历程
1．2．1 休眠期
1．2．2 复苏期
1．2．3 发展期
1．2．4 活跃期
1．2．5 爆发期
1．3 四旋翼飞行器常用的控制方法
1．4 本书的写作结构
第2章 四旋翼飞行器动力学建模
2．1 假设条件
2．2 坐标系
2．3 动力学建模
2．4 在MATIAB中建立四旋翼飞行器模型
2．4．1 基于S函数的Simulink仿真
2．4．2 利用S函数建立四旋翼飞行器模型
第3章 四旋翼飞行器经典线性控制方法设计
3．1 四旋翼飞行器动力学模型的线性化
3．1．1 高度子系统的传递函数
3．1．2 偏航子系统的传递函数
3．1．3 俯仰纵移子系统的传递函数
3．1．4 滚转侧移子系统的传递函数
3．2 基于传递函数的控制方法设计
3．2．1 根轨迹法
3．2．2 频率响应法
3．3 基于状态空间方程的控制方法设计
3．3．1 四旋翼飞行器的状态空间表达式
3．3．2 系统的可控性和可观测性分析
3．3．3 状态反馈控制
3．3．4 极点配置控制器设计
3．3．5 状态观测器设计
3．3．6 线性二次型最优调节器设计
3．3．7 内模控制器设计
3．4 PID控制方法设计
3．4．1 PID控制的基本概念
3．4．2 PID控制器的参数整定方法
3．4．3 基于极点配置的PD控制方法设计
第4章 四旋翼飞行器滑模控制方法设计
4．1 Lyapunov稳定性理论
4．1．1 范数及其性质
4．1．2 函数及其性质
4．1．3 Lyapunov稳定性
4．2 滑模控制方法
4．2．1 滑模控制的基本概念
4．2．2 滑模控制器设计的简单实例
4．3 一类欠驱动系统滑模控制方法设计
4．3．1 系统描述
4．3．2 滑模控制算法设计
4．3．3 仿真实例
4．4 四旋翼飞行器滑模控制方法设计
4．4．1 全驱动子系统滑模控制器设计
4．4．2 欠驱动子系统滑模控制器设计
4．4．3 仿真实例
4．5 四旋翼飞行器基于Hurwitz稳定的滑模控制方法设计
4．5．1 系统描述
……
第5章 四旋翼飞行器积分滑模控制方法设计
第6章 四旋翼飞行器终端滑模控制方法设计
第7章 四旋翼飞行器双曲正切滑模控制方法设计
第8章 四旋翼飞行器速度和编队控制方法设计
第9章 带机械手的四旋翼飞行器控制方法设计
参考文献