行走机械产品纲要

绪论001
0.1　机器行走的意义001
0.2　制约与应对002
0.3　基础与发展003

第1 章 被动与小型行走机械005
1.1　机器行走的实现005
1.1.1　行走驱动与操控005
1.1.2　稳定与运动平衡007
1.1.3　车轮构成与演化008
1.2　人力驱动车辆009
1.2.1　人力车的发展与特点010
1.2.2　单轮人力车011
1.2.3　多轮人力车013
1.3　畜力曳引车辆015
1.3.1　畜力车的进化015
1.3.2　畜力车的结构与类型016
1.3.3　四轮马车019
1.4　从动行走机器020
1.4.1　装载搬运设备020
1.4.2　移动作业机具022
1.4.3　变场地作业设备023
1.5　随行式牵引器025
1.5.1　随动牵引器形式026
1.5.2　定向手把操控牵引器026
1.5.3　动向手把操控牵引器028
1.5.4　单轮驱动随行牵引器030
1.6　手扶拖拉机031
1.6.1　手扶拖拉机结构特点031
1.6.2　变速传动装置033
1.6.3　行走装置035
1.6.4　类似作业机械036
1.7　脚踏自行车036
1.7.1　自行车的特性037
1.7.2　脚踏自行车的结构与组成038
1.7.3　自行车的典型装置039
1.7.4　自行车的演变041
1.8　电动自行车044
1.8.1　基本结构形式044
1.8.2　电机与驱动方式046
1.8.3　助力自行车048
1.8.4　其它形式双轮电动车048
1.9　两轮摩托车049
1.9.1　摩托车的特点与构成049
1.9.2　动力与传动051
1.9.3　摩托车的悬挂装置053
1.9.4　侧三轮摩托车055
1.10　电动平衡车057
1.10.1　独轮机动车的思想057
1.10.2　独轮机动车平衡控制058
1.10.3　独轮电动平衡车059
1.10.4　双轮电动平衡车060
1.10.5　纵置两轮平衡车062

第2 章 道路行驶车辆063
2.1　机动行走与装置063
2.1.1　车辆动力的变迁063
2.1.2　行走装置的发展065
2.1.3　载人运输车辆066
2.1.4　载货运输车辆067
2.1.5　专门用途车辆068
2.2　机动三轮车068
2.2.1　机动三轮车结构特点068
2.2.2　操作装置070
2.2.3　传动与驱动071
2.2.4　机动三轮车的应用072
2.3　载重汽车074
2.3.1　基本结构特点074
2.3.2　载重汽车底盘075
2.3.3　多轴载重汽车078
2.4　专用汽车079
2.4.1　专用汽车的特点079
2.4.2　专用汽车作业装置的动力传递080
2.4.3　分时作业型专用汽车示例082
2.4.4　并行作业型专用汽车示例083
2.5　汽车列车084
2.5.1　汽车列车的特点084
2.5.2　半挂牵引车086
2.5.3　半挂拖车087
2.5.4　全挂拖车088
2.5.5　汽车列车制动系统089
2.6　商用大客车090
2.6.1　大型客车结构形式090
2.6.2　车桥与悬挂的特色092
2.6.3　铰接式客车094
2.7　电动客车096
2.7.1　电动客车的能量供给096
2.7.2　电动客车结构布置098
2.7.3　分布式电机驱动100
2.7.4　燃料电池客车101
2.8　普通乘用车101
2.8.1　乘用车特点102
2.8.2　外形与车体结构102
2.8.3　动力与传动103
2.8.4　行走装置特点106
2.9　轻型越野车108
2.9.1　轻型越野车特点108
2.9.2　传动形式与分动装置109
2.9.3　四轮驱动模式110
2.9.4　悬挂装置111
2.10　方程式赛车114
2.10.1　赛车运动与运动型车辆114
2.10.2　方程式赛车外形特点115
2.10.3　方程式赛车结构与装置116
2.10.4　超级跑车118

第3 章 装卸与搬运机械120
3.1　装卸作业与搬运120
3.1.1　装卸搬运装置解析120
3.1.2　典型装载升降装置121
3.1.3　作业安全保障124
3.2　平衡重叉车125
3.2.1　平衡重叉车的作业要求125
3.2.2　平衡重叉车的总体结构126
3.2.3　动力与传动127
3.2.4　驱动与驱动桥128
3.2.5　转向与转向桥129
3.3　前移式叉车130
3.3.1　前移式叉车结构形式与特点130
3.3.2　行走装置结构布置131
3.3.3　制动与操向132
3.3.4　类似叉车产品133
3.4　伸缩臂叉车134
3.4.1　结构与作业解析134
3.4.2　车体调平136
3.4.3　传动特点138
3.5　轮胎起重机140
3.5.1　轮胎起重机的特点140
3.5.2　轮胎起重机构成141
3.5.3　轮胎起重机行走装置142
3.5.4　全地面起重机悬挂装置143
3.6　集装箱跨运车144
3.6.1　集装箱搬运与跨运车144
3.6.2　集装箱跨运车结构特点146
3.6.3　跨运车产品与集装箱搬运车辆148
3.7　滑移装载机150
3.7.1　滑移装载机特点150
3.7.2　主机结构布置151
3.7.3　行走液压系统152
3.7.4　驾驶与操作153
3.8　铰接式装载机154
3.8.1　铰接式装载机结构154
3.8.2　车架的铰接156
3.8.3　铰接转向液压驱动156
3.8.4　装载机的行走驱动157
3.8.5　地下铲运机158
3.9　臂式挂装车159
3.9.1　臂式挂装车简介159
3.9.2　主体结构与行走装置161
3.9.3　轮轴距调节162
3.10　无杆飞机牵引车164
3.10.1　飞机调运与飞机牵引车164
3.10.2　无杆飞机牵引车结构特点166
3.10.3　行走驱动特点167
3.10.4　无杆飞机牵引车操纵168

第4 章 特定环境工作机械170
4.1　行走功能与环境170
4.1.1　环境对行走机械的影响170
4.1.2　行走功能实现的制约条件171
4.1.3　行走装置适用性172
4.2　农用轮式拖拉机173
4.2.1　轮式拖拉机特点174
4.2.2　拖拉机外联装置175
4.2.3　悬挂液压系统及其调节176
4.2.4　现代大型轮式拖拉机178
4.3　坡地联合收割机178
4.3.1　联合收割机结构特点179
4.3.2　联合收割机的行走装置180
4.3.3　行走无级变速181
4.3.4　坡地联合收割机183
4.4　林木联合采伐机185
4.4.1　林木联合采伐机与联合采伐185
4.4.2　轮式采伐机结构特点186
4.4.3　采伐机行走装置188
4.4.4　原木集运车189
4.5　轮式装甲战车190
4.5.1　概况与特点190
4.5.2　动力与传动192
4.5.3　行走悬挂装置193
4.6　乘行式插秧机194
4.6.1　插秧要求与作业机具194
4.6.2　四轮机动插秧机196
4.6.3　其它形式的机动插秧机198
4.7　水陆两栖车辆199
4.7.1　水陆两栖车辆特点与类型199
4.7.2　两栖车辆水中的推进方式200
4.7.3　两栖车辆高速航行方式202
4.7.4　其它低速两栖作业车辆204
4.8　滑橇式雪地车204
4.8.1　滑橇与动力雪橇205
4.8.2　现代雪地车辆206
4.8.3　雪地车辆的探讨208
4.9　遥控电动牵引车209
4.9.1　遥控电动牵引车组成与特点209
4.9.2　电动牵引车行走装置210
4.9.3　电控系统与遥控装置212
4.9.4　其它遥控车辆214
4.10　月球探测车214
4.10.1　天体探测车特点与要求215
4.10.2　月球探测车概述216
4.10.3　月球探测车行走装置217
4.10.4　天体探测车的未来219

第5 章 特定用途行走机械220
5.1　结构特色与功用220
5.1.1　结构与功能的匹配220
5.1.2　多轮全向行走221
5.1.3　多体协同并行222
5.1.4　车轮的作业功用222
5.1.5　自牵引作业特色223
5.1.6　专用结构与机构223
5.2　自动喷灌机224
5.2.1　自动喷灌机的种类224
5.2.2　主体结构与行走装置226
5.2.3　行走控制与保护228
5.3　高地隙喷雾机229
5.3.1　高地隙喷雾机特点229
5.3.2　机械传动高地隙喷雾机230
5.3.3　液压传动高地隙喷雾机231
5.3.4　其它高地隙行走机械233
5.4　步履式挖掘机234
5.4.1　结构与行走特点234
5.4.2　步履行走装置236
5.4.3　姿态与平衡控制238
5.5　土方铲运机239
5.5.1　铲运机结构组成239
5.5.2　牵引连接装置240
5.5.3　动力供给与助铲作业242
5.5.4　其它形式铲运机243
5.6　自走式平地机244
5.6.1　自走式平地机结构特点244
5.6.2　行走装置245
5.6.3　平地机的传动247
5.7　路面压实机249
5.7.1　结构布置与特点249
5.7.2　转向方式与机构250
5.7.3　行走驱动与传动252
5.7.4　碾压轮功能与结构253
5.8　全向移动平台254
5.8.1　麦克纳姆轮与全向行走254
5.8.2　全向平台行走原理254
5.8.3　麦克纳姆轮结构255
5.8.4　麦克纳姆轮全向行走产品形式256
5.9　路轨两用车259
5.9.1　路轨两用车结构特点259
5.9.2　路轨两用车的行走装置260
5.9.3　行走驱动方式261
5.9.4　路轨转换与转换装置263
5.10　地面上移动的飞机264
5.10.1　飞机地面运动状态264
5.10.2　飞机起落架的布置形式265
5.10.3　起落架基本组成266
5.10.4　前起落架的功能特征268
5.10.5　主起落架的形式与功能269

第6 章 履带与重载车辆271
6.1　履带装置与行走271
6.1.1　通过性能提高方案271
6.1.2　履带行走装置272
6.1.3　履带行走转向与传动273
6.1.4　多履带车辆274
6.2　履带式战车275
6.2.1　履带式战车特点275
6.2.2　战车的履带行走装置277
6.2.3　履带式战车悬挂装置279
6.2.4　扭杆悬挂装置281
6.3　履带拖拉机282
6.3.1　履带拖拉机的特点282
6.3.2　机架与悬架283
6.3.3　履带拖拉机的操作特点285
6.3.4　拖拉机与推土机286
6.4　履带挖掘机287
6.4.1　挖掘机结构特点287
6.4.2　履带挖掘机的驱动288
6.4.3　行走驱动液压系统289
6.4.4　驾驶操控装置290
6.5　履带摊铺机291
6.5.1　摊铺机与摊铺作业291
6.5.2　履带摊铺机的传动293
6.5.3　行走驱动系统294
6.5.4　轮式摊铺机295
6.6　路面铣刨机296
6.6.1　路面铣刨机结构与作业工艺296
6.6.2　行走装置结构与驱动298
6.6.3　行走转向与整机调平299
6.6.4　行走装置类似的机械300
6.7　多履带牵引车辆301
6.7.1　多履带车行走特点301
6.7.2　全向铰接履带越野车302
6.7.3　非全向铰接履带车辆304
6.7.4　整体车架四履带车辆305
6.8　重型多履带车辆306
6.8.1　重型多履带车辆的特点306
6.8.2　履带轮斗挖掘机307
6.8.3　发射平台运输车309
6.9　重载多轮运输车311
6.9.1　重载多轮运输车特点311
6.9.2　行走单元结构与功能312
6.9.3　支承与悬挂系统314
6.9.4　多轮动力运载模块315
6.10　重载电动轮自卸车316
6.10.1　电动轮自卸车结构特点316
6.10.2　重载电动轮自卸车基础结构317
6.10.3　行走驱动装置318
6.10.4　其它形式重型电动轮自卸车320

第7 章 轨道运行车辆322
7.1　轨道行走与驱动322
7.1.1　轨道车辆的产生与发展322
7.1.2　轨道车辆的结构特点324
7.1.3　轨道车辆的驱动与能源供给326
7.2　蒸汽机机车327
7.2.1　基本构成与驱动原理327
7.2.2　动力的产生与传递328
7.2.3　行走装置的特点329
7.2.4　驱动轮特色330
7.2.5　其它蒸汽机机车331
7.3　内燃机机车331
7.3.1　内燃机机车结构形式331
7.3.2　内燃机机车的传动332
7.3.3　内燃机机车转向架334
7.4　电力机车335
7.4.1　电力机车电气系统336
7.4.2　电气布置与受电装置337
7.4.3　电力机车驱动形式339
7.5　动车组列车341
7.5.1　动车与动车组布置特点341
7.5.2　动车组列车转向架342
7.5.3　动车组列车控制系统343
7.5.4　动车组列车的独特结构344
7.6　城市轻轨列车346
7.6.1　城市轻轨列车的发展346
7.6.2　低地板轻轨列车转向架347
7.6.3　门式转向架结构349
7.6.4　另类城市轨道列车349
7.7　跨坐式单轨列车351
7.7.1　单轨交通系统构成351
7.7.2　跨坐式单轨列车352
7.7.3　跨坐式单轨转向架构造353
7.7.4　吊挂式单轨列车354
7.8　直线电机驱动列车356
7.8.1　直线感应电机驱动车辆356
7.8.2　直线感应电机原理与结构357
7.8.3　直线感应电机动力转向架358
7.8.4　直线电机驱动列车的制动359
7.9　磁悬浮列车360
7.9.1　磁悬浮列车概述360
7.9.2　常导磁悬浮列车362
7.9.3　超导磁悬浮列车363
7.10　铁路货运车辆364
7.10.1　铁路货运拖车的概况364
7.10.2　货车制动系统的特色366
7.10.3　特型货车368

第8 章 非常规广义行走机械370
8.1　行走机械的演化370
8.1.1　行走机械的产生370
8.1.2　行走实现的方式与装置371
8.1.3　行走功能的拓展372
8.1.4　另类行走方式373
8.2　空气悬浮行走器374
8.2.1　气垫搬运车374
8.2.2　全垫升气垫船375
8.2.3　其它空气悬浮器377
8.3　运架一体架梁机379
8.3.1　架梁机作业原理379
8.3.2　无导梁运架一体架梁机381
8.3.3　导梁式运架一体架梁机384
8.4　空中索曳缆车385
8.4.1　空中索曳缆车的构成385
8.4.2　空中缆车的驱动与行走388
8.4.3　地面索引车辆390
8.5　地下隧道盾构机392
8.5.1　盾构法与盾构原理392
8.5.2　盾构机结构与组成393
8.5.3　盾构机的掘进行走395
8.6　步履式移动设备397
8.6.1　步履式移动设备的行走机构397
8.6.2　步履移动式桩机399
8.6.3　步行式吊斗铲401
8.6.4　步履式轮斗挖掘机401
8.7　仿生步行机器人403
8.7.1　腿足式机器人的行走特点403
8.7.2　双足行走机器人404
8.7.3　多足步行机器人406
8.8　攀爬登高机器人408
8.8.1　攀爬的特征408
8.8.2　爬壁机器人409
8.8.3　其它攀爬机器412
8.9　助力行走外骨骼413
8.9.1　助力行走装置的功能与特征414
8.9.2　结构形式与机构运动415
8.9.3　助力实现方式416
8.9.4　其它运动助力装置417
8.10　无人驾驶车辆与智能行走机械418
8.10.1　无人驾驶与智能行走419
8.10.2　无人驾驶车辆420
8.10.3　智能行走机械422

参考文献424