机电系统自动控制

目录
前言
第1章 绪论 1
1.1 欠驱动系统介绍 1
1.1.1 欠驱动机器人系统 2
1.1.2 基准系统 3
1.1.3 其他欠驱动系统 4
1.2 典型吊运系统 4
1.2.1 陆地吊运系统 4
1.2.2 海上船用吊运系统 8
1.2.3 空中无人机吊运系统 9
1.3 本书主要内容 10
参考文献 13
第2章 二维桥式吊车轨迹规划方法 16
2.1 引言 16
2.2 基于相平面几何分析的解析轨迹规划方法 18
2.2.1 问题描述 18
2.2.2 基于相平面几何分析的轨迹规划 22
2.2.3 仿真、实验及分析 32
2.3 基于非线性耦合分析的在线轨迹规划方法 42
2.3.1 在线轨迹规划框架 42
2.3.2 轨迹规划及性能分析 43
2.3.3 仿真、实验及分析 47
2.4 B样条时间*优轨迹规划方法 50
2.4.1 时间*优轨迹规划 51
2.4.2 实验结果 59
2.5 本章小结 61
参考文献 62
第3章 二维桥式吊车非线性控制 65
3.1 引言 65
3.2 基于负载广义运动的调节控制方法 69
3.2.1 动力学模型分析 69
3.2.2 储能函数构造 70
3.2.3 控制器设计与稳定性分析 73
3.2.4 实验结果及分析 76
3.3 基于负载广义运动的轨迹跟踪控制方法 84
3.3.1 模型变换及分析 84
3.3.2 控制器设计及分析 85
3.3.3 实验结果及分析 91
3.4 考虑未建模动态及扰动的滑模控制方法 96
3.4.1 问题描述 96
3.4.2 控制器设计与稳定性分析 98
3.4.3 实验结果及分析 106
3.5 同时考虑匹配与不匹配干扰的滑模控制方法 112
3.5.1 问题描述 112
3.5.2 非线性干扰观测器的设计 114
3.5.3 控制器的设计与稳定性分析 116
3.5.4 实验结果与分析 121
3.6 基于能量交换与释放的无模型参数输出反馈控制方法 127
3.6.1 能量交换及释放 127
3.6.2 稳定性分析 131
3.6.3 仿真、实验及分析 135
3.7 本章小结 141
参考文献 142
第4章 具有执行器饱和约束的三维吊车输出反馈控制方法 145
4.1 引言 145
4.2 主要内容 146
4.2.1 模型分析 146
4.2.2 能量整形 148
4.2.3 主要结果 151
4.2.4 实验结果及分析 154
4.3 本章小结 158
参考文献 158
第5章 变绳长吊车非线性控制方法 161
5.1 引言 161
5.2 有界跟踪消摆控制方法 163
5.2.1 问题描述 163
5.2.2 控制器设计 164
5.2.3 性能分析 166
5.2.4 实验结果及分析 170
5.3 自适应非线性耦合控制方法 174
5.3.1 问题描述 174
5.3.2 控制器设计 176
5.3.3 性能分析 178
5.3.4 实验结果及分析 183
5.4 本章小结 189
参考文献 189
第6章 双摆桥式吊车控制 192
6.1 引言 192
6.2 带有状态约束的双摆效应吊车轨迹规划 194
6.2.1 问题描述 194
6.2.2 主要结果 196
6.2.3 仿真与分析 200
6.3 基于高斯伪谱法的时间*优轨迹规划方法 202
6.3.1 轨迹规划方法具体流程 202
6.3.2 仿真与实验结果分析 207
6.4 考虑负载升降的双摆吊车增强耦合自适应控制 213
6.4.1 问题描述 213
6.4.2 控制器设计与稳定性分析 214
6.4.3 实验结果 220
6.5 本章小结 225
参考文献 225
附录A 227
附录B 227
第7章 多吊绳及双吊车协作控制 229
7.1 引言 229
7.2 多绳吊车控制 230
7.2.1 多绳吊车系统介绍 230
7.2.2 模型建立与分析 232
7.2.3 控制器设计与稳定性分析 234
7.2.4 实验结果 240
7.3 双吊车自适应输出反馈控制 244
7.3.1 问题描述 244
7.3.2 控制器设计 248
7.3.3 稳定性分析 252
7.3.4 实验结果 256
7.4 双吊车非线性协调控制 262
7.4.1 问题描述 262
7.4.2 模型的建立 264
7.4.3 控制器设计与稳定性分析 266
7.4.4 实验结果 271
7.5 本章小结 278
参考文献 278
附录A 279
附录B 282
第8章 吊车制动控制 285
8.1 引言 285
8.2 问题描述 286
8.3 紧急制动控制器设计与分析 287
8.3.1 紧急制动控制器设计 288
8.3.2 稳定性分析 289
8.3.3 仿真结果及其分析 291
8.4 改进的带摆角反馈的紧急制动控制方法设计及分析 293
8.4.1 控制方法设计过程 294
8.4.2 仿真与实验结果分析 296
8.5 本章小结 303
参考文献 303
第9章 船用吊车控制 305
9.1 引言 305
9.2 船用吊车控制 306
9.2.1 问题描述 306
9.2.2 控制器设计与稳定性分析 309
9.2.3 实验结果 313
9.3 考虑输入饱和的船用吊车非线性协调控制 316
9.3.1 问题描述 316
9.3.2 控制器设计与稳定性分析 319
9.3.3 实验结果及分析 322
9.4 本章小结 329
参考文献 329
附录 329
第10章 空中无人机吊运控制 331
10.1 引言 331
10.2 空中四旋翼无人机吊运系统的轨迹规划 332
10.2.1 问题描述 332
10.2.2 轨迹规划 335
10.2.3　轨迹规划仿真结果与分析 337
10.3 空中四旋翼无人机吊运系统的分层控制 338
10.3.1 问题描述 338
10.3.2 控制器设计 340
10.3.3 数值仿真和分析 343
10.4 本章小结 346
参考文献 347
第11章 工业应用 349
11.1 天津港集装箱吊车应用实例 349
11.1.1 轮胎式集装箱吊车特性分析 349
11.1.2 防摇控制算法测试 352
11.1.3 安全制动策略 354
11.2 天津起重设备有限公司应用实例 356
11.2.1 自动桥式吊车系统简介 356
11.2.2 货物自动识别与运送 358
11.2.3 自动控制过程与人工操作的对比 360
11.2.4 系统性能指标性测试 361