自动驾驶汽车运动规划与控制

目录
第1章绪论/1
1.1国内外研究现状/2
1.1.1运动规划/2
1.1.2运动控制/11
1.2本书内容/20
本章参考文献/23
第2章基于典型行驶行为的基础轨迹快速规划/31
2.1汽车运动学模型/32
2.1.1微分平坦性质/32
2.1.2阿克曼转向模型/32
2.2基于典型行驶行为的快速路径规划/33
2.2.1曲率可控的平滑路径生成器/34
2.2.2换道路径规划/36
2.2.3转弯路径规划/38
2.2.4调头路径规划/40
2.2.5转弯和调头路径规划改进/42
2.3以路径曲率极值分段的速度规划策略/47
2.4本章小结/52
本章参考文献/53
第3章满足算法完备性的重规划方法/55
3.1RRT规划算法简介/55
3.2以典型行驶行为为导向的快速RRT算法/57
3.2.1换道重规划/59
3.2.2转弯重规划/60
3.2.3调头重规划/62
3.2.4后处理策略/65
3.3仿真验证/66
3.3.1换道规划/66
3.3.2转弯规划/69
3.3.3调头规划/73
3.4本章小结/76
本章参考文献/76
自动驾驶汽车运动规划与控制目录第4章综合多目标需求的轨迹优选方法/78
4.1择优指标提取/78
4.1.1静态评价指标/79
4.1.2动态评价指标/80
4.2择优体系构建/82
4.2.1明确问题/82
4.2.2构造判断矩阵/83
4.2.3层次单排序/84
4.2.4层次总排序/88
4.3实验验证/90
4.3.1联合仿真验证/90
4.3.2实车试验/109
4.4本章小结/116
本章参考文献/116
第5章基于条件积分算法的侧向运动鲁棒控制/118
5.1车辆侧向运动模型/119
5.1.1坐标系/119
5.1.2轨迹跟踪运动学模型/120
5.1.3车辆侧向动力学模型/124
5.1.4线控转向系统动力学模型/126
5.2侧向运动控制算法分层控制框架/128
5.3运动学控制算法设计/129
5.3.1控制律设计/130
5.3.2稳定性分析/131
5.3.3跟踪点位置选取/136
5.3.4设计参数选取/137
5.4横摆动力学控制算法设计/139
5.4.1单轴侧偏刚度估计/140
5.4.2控制律设计/141
5.4.3稳定性分析/142
5.4.4算法优化/145
5.4.5系统互联稳定分析/146
5.5线控转向系统转向角跟踪控制算法设计/155
5.5.1轮胎回正力矩非线性特性分析/156
5.5.2转向角跟踪控制律设计/159
5.5.3考虑转向系统后侧向运动控制的互联稳定分析/161
5.6侧向运动控制算法性能分析/164
5.6.1侧向运动稳态响应仿真分析/164
5.6.2侧向运动瞬态响应仿真分析/168
5.7本章小结/175
本章参考文献/176
第6章纵向运动控制算法设计/178
6.1轮胎力约束策略/179
6.1.1垂向载荷计算/179
6.1.2车辆坐标系下轮胎侧向力需求/183
6.1.3轮胎坐标系下轮胎纵向力约束/185
6.1.4车轮驱制动力矩约束/185
6.2考虑纵向加速度需求的纵向车速控制算法设计/186
6.2.1纵向车速控制律设计/187
6.2.2纵向加速度控制律设计/194
6.2.3考虑纵向加速度需求的纵向车速控制律设计/195
6.3纵向运动控制算法性能分析/200
6.4运动控制实车试验/204
6.4.1试验测试系统介绍/204
6.4.2转向角跟踪控制试验/205
6.4.3纵向车速控制试验/209
6.4.4稳态回转试验/214
6.4.5紧急避障试验/216
6.5本章小结/222
本章参考文献/222
二维码说明/224