工业机器人基础及应用

第1章 工业机器人概况
1．1 工业机器人的定义
1．1．1 机器人
1．1．2 工业机器人
1．2 工业机器人的发展历史与前景
1．2．1 工业机器人发展历史
1．2．2 工业机器人发展前景
1．3 工业机器人应用概况
1．3．1 焊接机器人应用
1．3．2 喷涂机器人应用
1．3．3 码垛机器人应用
1．3．4 抛光打磨机器人应用
1．3．5 装配机器人应用
习题
第2章 工业机器人系统组成与分类
2．1 工业机器人的系统组成
2．1．1 系统结构
2．1．2 驱动系统
2．1．3 机械系统
2．1．4 感知系统
2．1．5 控制系统
2．2 工业机器人分类
2．2．1 按机器人的控制方式分类
2．2．2 按机器人的驱动方式分类
2．2．3 按机器人的坐标特性分类
2．2．4 按机器人的拓扑结构分类
2．2．5 按机器人的移动方式分类
2．3 工业机器人主要技术参数
2．3．1 自由度
2．3．2 定位精度
2．3．3 工作范围
2．3．4 最大工作速度
2．3．5 库卡KR 5 arc机器人主要技术参数
习题
第3章 机器人运动学
3．1 空间描述和坐标变换
3．1．1 位置描述
3．1．2 姿态描述
3．1．3 平移坐标变换
3．1．4 旋转坐标变换
3．1．5 齐次坐标变换
3．2 机器人正运动学
3．2．1 连杆描述
3．2．2 连杆坐标系的建立
3．2．3 机器人正运动学的一般表示
3．3 机器人逆运动学
3．4 ABB1410焊接机器人运动学分析
3．4．1 ABB1410焊接机器人简介
3．4．2 ABB1410焊接机器人运动学模型
习题
……
第4章 工业机器人机械结构
第5章 工业机器人控制系统
第6章 工业机器人示教编程与操作
第7章 工业机器人典型工作站应用
参考文献