机器人技术

第1章机器人基础知识1
1.1机器人的起源及发展1
1.1.1机器人的起源1
1.1.2机器人的定义3
1.1.3机器人的发展4
1.2机器人的组成及分类5
1.2.1机器人的组成5
1.2.2机器人的分类7
1.3机器人的应用准则及领域9
1.4机器人的发展趋势11
第2章机器人的机械结构13
2.1机器人的组成结构13
2.1.1手部13
2.1.2手腕(腕部)14
2.1.3手臂15
2.1.4机身16
2.2机器人主要参数18
2.3机器人基本术语与图形符号23
2.3.1机器人基本术语23
2.3.2机器人图形符号27
2.3.3机器人运动原理图31
第3章机器人的机械运动33
3.1机器人轨迹规划33
3.1.1机器人轨迹的概念33
3.1.2轨迹规划具体方法35
3.2机器人的运动37
3.2.1机器人位姿37
3.2.2正向运动学和反向运动学41
3.2.3雅可比矩阵42
3.3串联机器人的运动43
3.3.1坐标系的确定43
3.3.2D-H参数法44
第4章工业机器人控制57
4.1工业机器人控制概述57
4.1.1工业机器人控制系统的特点57
4.1.2工业机器人控制系统的主要功能58
4.1.3工业机器人的控制方式59
4.1.4工业机器人控制系统的基本组成与结构61
4.2机器人位置控制66
4.2.1运动轨迹67
4.2.2轨迹规划67
4.2.3机器人轨迹插补计算68
4.2.4笛卡尔路径轨迹规划70
4.3机器人速度控制71
4.3.1关节坐标与直角坐标间的运动关系71
4.3.2分解运动速度控制73
4.3.3分解运动加速度控制74
4.3.4机器人力控制75
4.4机器人的智能控制77
4.4.1机器人智能控制要素及关键技术77
4.4.2机器人智能控制方法79
第5章机器人的驱动81
5.1机器人的驱动方式81
5.1.1驱动系统分类81
5.1.2对驱动装置的要求84
5.1.3驱动系统的选用原则84
5.1.4驱动方式85
5.2机器人的液压驱动87
5.2.1液压驱动特点87
5.2.2液压驱动组成88
5.2.3液压驱动系统的工作原理88
5.2.4液压伺服系统的工作特点91
5.3机器人的气压驱动91
5.3.1气压驱动回路91
5.3.2气压驱动器96
5.3.3气压驱动系统的优缺点98
5.4机器人的电气驱动98
5.4.1机器人电气驱动的分类98
5.4.2机器人对关节驱动电机的要求104
5.5机器人的新型驱动105
5.6工业机器人驱动系统发展趋势109
第6章机器人传感探测技术111
6.1机器人传感器特点111
6.1.1传感器的概念111
6.1.2机器人传感系统113
6.1.3机器人传感器的分类与作用114
6.1.4传感器特性116
6.2机器人的内部传感器117
6.2.1机器人的位置传感器117
6.2.2机器人速度传感器118
6.2.3内部传感器功能分类119
6.3机器人的外部传感器120
6.3.1接近传感器120
6.3.2力觉传感器122
6.3.3触觉传感器123
6.3.4视觉传感器126
6.3.5距离传感器127
6.3.6其他外部传感器127
6.4机器人的检测127
6.4.1位移的检测127
6.4.2位置的检测128
6.4.3传感器信息融合129
第7章机器人的应用131
7.1机器人的应用领域131
7.1.1机器人的应用分类131
7.1.2工业机器人的应用领域131
7.2焊接机器人138
7.2.1焊接机器人应用背景138
7.2.2焊接机器人的组成139
7.2.3焊接机器人的分类141
7.3装配机器人145
7.3.1装配机器人的分类及特点145
7.3.2装配机器人的组成147
7.3.3机器人的自动装配152
7.3.4装配机器人的研究对象与关键技术155
7.4搬运机器人157
7.4.1搬运机器人的组成160
7.4.2手部夹持器163
7.4.3腕部结构167
7.4.4臂部结构167
7.4.5手臂的运动机构168
7.4.6机身结构168
7.4.7搬运机器人技术的新发展168
7.5喷涂机器人170
7.5.1喷涂机器人的特点170
7.5.2喷涂机器人的分类与组成171
7.6机器人的其他典型应用175
7.6.1军用机器人175
7.6.2水下机器人175
7.6.3空间机器人176
7.6.4服务机器人176
7.6.5农业机器人177
7.6.6仿人机器人177
参考文献178