智能网联汽车概论

目 录

项目一 智能网联概述\t001
任务1．1 智能网联汽车的发展\t002
1．1．1 智能网联汽车的相关定义及分级\t002
1．1．2 国外智能网联汽车的发展\t009
1．1．3 国内智能网联汽车的发展\t014
任务1．2 智能网联汽车的关键技术\t020
任务1．3 Apollo智能网联系统架构\t032
1．3．1 Apollo的发展历程\t032
1．3．2 Apollo平台架构\t033
参考文献\t038
项目二 智能驾驶感知技术\t040
任务2．1 感知传感器认知\t041
2．1．1 感知传感器概述\t041
2．1．2 视觉传感器\t044
2．1．3 激光雷达\t049
2．1．4 毫米波雷达\t052
2．1．5 超声波雷达\t054
2．1．6 典型车型案例分析\t057
任务2．2 感知融合技术\t061
2．2．1 多传感器融合概述\t061
2．2．2 多传感器融合的基础理论\t063
2．2．3 多传感器融合的方案\t066
2．2．4 Apollo感知技术\t068
参考文献\t070
项目三 智能驾驶定位技术与高精度地图\t074
任务3．1 卫星定位技术\t075
3．1．1 全球卫星定位系统的概念\t075
3．1．2 全球卫星定位系统的构成、特点与用途\t077
3．1．3 全球卫星定位系统的工作原理\t078
3．1．4 北斗卫星导航系统的组成\t079
任务3．2 惯性导航系统与定位融合\t080
3．2．1 惯性导航系统的概念\t080
3．2．2 惯性导航系统的发展历程\t080
3．2．3 惯性导航系统的构成和原理\t080
3．2．4 惯性导航系统的特点\t082
3．2．5 惯性导航系统的应用\t083
3．2．6 融合定位技术\t084
任务3．3 高精度地图\t085
3．3．1 高精度地图的基本概念\t085
3．3．2 高精度地图与传统地图的区别\t086
3．3．3 高精度地图的作用与价值\t087
3．3．4 高精度地图的采集\t088
任务3．4 Apollo定位技术\t091
3．4．1 GNSS定位技术\t092
3．4．2 载波定位技术\t092
3．4．3 激光点云定位技术\t093
3．4．4 视觉定位技术\t093
参考文献\t094
项目四 智能驾驶底盘线控技术\t097
任务4．1 线控底盘的构成\t098
4．1．1 线控底盘技术概述\t098
4．1．2 线控油门系统\t099
4．1．3 线控转向系统\t099
4．1．4 线控制动系统\t102
任务4．2 Apollo控制技术\t105
4．2．1 信息获取与传输技术\t106
4．2．2 驾驶人意图与工况辨识技术\t108
4．2．3 故障诊断容错及能源管理技术\t108
4．2．4 电机与控制器技术\t109
4．2．5 未来发展趋势\t109
4．2．6 百度Apollo线控技术应用\t110
参考文献\t111
项目五 智能驾驶路径规划与决策技术\t114
任务5．1 路径规划技术\t115
5．1．1 全局路径规划与局部路径规划\t116
5．1．2 路径规划算法\t116
任务5．2 行为决策技术理论\t122
5．2．1 行为决策基本模型\t122
5．2．2 行为决策方法\t123
5．2．3 基于规则的行为决策设计\t124
5．2．4 马尔可夫决策过程\t127
任务5．3 Apollo规划与决策技术\t128
5．3．1 概述\t128
5．3．2 路径规划\t130
5．3．3 速度规划\t133
参考文献\t136
项目六 汽车智能网联技术\t140
任务6．1 车用无线通信技术（V2X）\t141
6．1．1 V2X概述\t141
6．1．2 V2X通信技术\t142
6．1．3 基于V2X的智能驾驶系统\t146
6．1．4 V2X典型应用场景\t149
6．1．5 V2X应用案例分析\t151
任务6．2 智能驾驶操作系统\t152
6．2．1 智能驾驶操作系统概述\t152
6．2．2 主流汽车智能驾驶操作系统\t153
6．2．3 中间件架构\t157
6．2．4 Cyber RT创建组件案例分析\t164
任务6．3 汽车网联安全技术\t168
6．3．1 汽车网络安全面临的挑战\t168
6．3．2 汽车网络的入侵途径\t169
6．3．3 应对网络安全的解决办法\t171
6．3．4 汽车网联安全法规标准\t174
6．3．5 Apollo汽车信息安全应用案例\t176
参考文献\t177
项目七 智能驾驶应用技术\t182
任务7．1 车道保持技术\t183
7．1．1 车道保持辅助系统的定义与组成\t183
7．1．2 车道保持辅助系统的工作原理\t184
7．1．3 车道保持辅助系统的应用\t185
任务7．2 自适应巡航控制技术\t187
7．2．1 自适应巡航控制系统的定义与组成\t187
7．2．2 自适应巡航控制系统的工作原理\t189
7．2．3 自适应巡航控制系统的作用\t190
7．2．4 自适应巡航控制系统的工作模式\t191
7．2．5 自适应巡航控制系统的控制方法\t192
7．2．6 自适应巡航控制系统的应用\t192
任务7．3 自动泊车技术\t194
7．3．1 自动泊车辅助系统的定义与组成\t194
7．3．2 自动泊车辅助系统的工作原理\t195
7．3．3 自动泊车辅助系统的应用\t196
任务7．4 Apollo智能驾驶应用\t198
7．4．1 Apollo ANP\t198
7．4．2 Apollo AVP\t199
7．4．3 Apollo Robotaxi\t201
7．4．4 Apollo Minibus\t202
参考文献\t203