本书从模型、理论和仿真等角度,深入系统介绍无人水下航行器集群控制的理论和方法。首先,本书概述了无人水下航行器集群研究现状,并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍;其次,通过分析航行器控制特性,建立运动学模型,并基于该模型进行操纵性仿真;再次,针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题,分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计控制器;最后,为验证上述控制方法的有效性和优越性,给出了详细的理论证明和仿真结果。