本书是对康德的《伦理形而上学的奠基》(以下简称《奠基》)的详细解读,共分为五个部分:第一部分从康德的自由概念、康德实践哲学的背景——沃尔夫哲学以及康德的能力学说对《奠基》的基本问题和语境做出详细的介绍和梳理。这是理解《奠基》乃至于康德整个实践哲学的基础;第二部分从“善的意志”“义务的概念”“敬重的情感”等核心概念来解读《奠基》的前言和第一章;第三部分系统解读《奠基》第二章,作者仔细探讨康德对命令概念的分类、定言命令的诸公式的具体含义,康德对诸义务的推导以及回应学界的争议;第四部分讨论《奠基》第三章,从“自由和自律”“自由和理性”“理性和兴趣”这些概念出发探讨定言命令的可能性问题,作者对这个问题的解释与目前英语世界的解读有很大的区别,值得汉语学界借鉴;第五部分,作者详细地列举出康德之后对康德《奠基》以及其实践哲学的批评,并做出一些回应,这些批判和回应也是目前学界所关注的。