图解KUKA工业机器人电路连接及检测

第1章　 KUKA工业机器人控制柜 1
1.1 KUKA工业机器人标准型控制柜的组成及连接 1
1.1.1 电源滤波器 2
1.1.2 控制系统操作面板CSP 2
1.1.3 KR C4控制系统的PC组件 3
.1.4 KR C4的KUKA驱动装置 3
1.1.5 制动滤波器 3
1.1.6 控制柜控制单元CCU 4
1.1.7 安全接口板SIB 5 1.1.8 保险元件 5
1.1.9 蓄电池 6
1.1.10 接线面板 6
1.1.11 示教器 7
1.1.12 KR C4驱动总线 7
.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的组成及连接 8
第2章　 KUKA工业机器人低压电源 12
2.1 KR C4标准型低压电源的接口 12
2.2 KR C4标准型低压电源的连接 13
2.3 滤波器K1 13
2.4 断路器Q3 14
2.5 低压电源的X1、X2接口 15
第3章　 KUKA工业机器人计算机组件KPC 16
3.1 KPC主板 16
3.2 DualNIC双工网卡 19
3.3 KPC的RAM存储器 19
3.4 KPC的存储介质 20
3.5 KPC的计算机电源 21
3.6 KPC的计算机风扇 21
3.7 KPC的X961、X962接口的电路连接 22
3.8 KPC的LED指示灯 23
第4章　 KUKA工业机器人控制总线KCB 24
4.1 KUKA工业机器人控制总线KCB的连接 24
4.1.1 KUKA工业机器人控制总线KCB的连接概图 24
4.1.2 KUKA工业机器人控制总线KCB的连接电路图 25
4.1.3 KUKA工业机器人控制总线KCB的接口位置 26
4.2 KUKA工业机器人电源包KPP 27
4.2.1 KUKA工业机器人电源包KPP的作用和接口位置 27
4.2.2 KUKA工业机器人电源包KPP的电路连接 29
4.3 KUKA工业机器人伺服包KSP 31
4.3.1 KUKA工业机器人伺服包KSP的作用和接口位置 31
4.3.2 KUKA工业机器人伺服包KSP的电路连接 32
4.4 KUKA工业机器人电源包KPP和伺服包KSP的连接接口位置 33
4.5 KUKA工业机器人标准控制柜底部X20的连接 34
4.5.1 KUKA工业机器人标准控制柜底部X20的连接概图 34
4.5.2 KUKA工业机器人标准控制柜底部X20的连接电路图 34
4.6 旋转变压器数字转换器RDC 37
4.6.1 旋转变压器数字转换器RDC的作用和接口位置 37
4.6.2 旋转变压器数字转换器RDC的连接电路图 38
4.6.3 旋转变压器数字转换器RDC及接口位置 39
4.7 伺服电动机（交流同步电动机） 40
4.7.1 伺服电动机的结构 40 4.7.2 伺服电动机的电路图 41
4.7.3 旋转变压器的电路图 42
4.8 KUKA工业机器人伺服电动机的连接电路图 43
4.8.1 KUKA工业机器人轴1电动机M1的连接 43
4.8.2 KUKA工业机器人轴2电动机M2的连接 43
4.8.3 KUKA工业机器人轴3电动机M3的连接 44
4.8.4 KUKA工业机器人轴4电动机M4的连接 45
4.8.5 KUKA工业机器人轴5电动机M5的连接 45
4.8.6 KUKA工业机器人轴6电动机M6的连接 45
4.8.7 旋转变压器数字转换器RDC的X1～X8信号 46
4.9 电子数据存储器EDS 47
4.9.1 与旋转变压器数字转换器RDC连接的EDS（RDC-EDS） 48
4.9.2 与控制柜控制单元CCU连接的EDS（CCU-EDS） 48
4.10 电子校准装置EMD 49
4.11 KUKA工业机器人电源包KPP的LED诊断 50
4.12 KUKA工业机器人伺服包KSP的LED诊断 52
4.13 旋转变压器数字转换器RDC的LED诊断 53
第5章　 KUKA工业机器人系统总线KSB 55
5.1 KUKA工业机器人系统总线KSB的连接 56
5.1.1 KUKA工业机器人系统总线KSB的连接概图 56
5.1.2 KUKA工业机器人系统总线KSB的连接电路图 56
5.1.3 KUKA工业机器人系统总线KSB的接口位置 57
5.2 KUKA工业机器人示教器smartPAD 58
5.3 安全接口板SIB 59
5.3.1 安全接口板SIB电源电路图 60
5.3.2 接口X11与安全接口板SIB、控制柜控制单元CCU的连接概图 60
5.3.3 接口X11与安全接口板SIB、控制柜控制单元CCU的连接电路图 61
5.4 安全接口扩展板SIB ext 68
5.4.1 执行Safe Operation（安全运行）功能时接口X13的连接 69
5.4.2 执行Safe Range Monitoring（安全范围监控）功能时接口X13的连接 73
5.4.3 执行Safe Single Brake（安全单制动）功能时接口X13的连接 75
5.5 安全接口板SIB的LED指示灯 76
5.6 安全接口扩展板SIB ext的LED指示灯 78
第6章　 KUKA工业机器人扩展总线KEB 80
6.1 KUKA工业机器人扩展总线KEB的连接图 81
6.2 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的接线图 82
6.2.1 总线耦合器EK1100的接线图 83
6.2.2 输入模块EL1809的接线图 84
6.2.3 输出模块EL2809的接线图 85
6.3 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的配置 85
6.3.1 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的GSD文件下载 85
6.3.2 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的GSD文件导入 87
6.3.3 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的GSD文件的 DTM样本管理 90
6.3.4 笔记本计算机与KUKA工业机器人的IP地址设定 92
6.3.5 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的添加 94
6.3.6 输入模块EL1809、输出模块EL2809的地址配置 98
第7章　 KUKA工业机器人线路接口KLI、服务接口KSI、控制系统 操作面板CSP的连接 102 7.1 KUKA工业机器人线路接口KLI的连接 102
7.1.1 KUKA工业机器人线路接口KLI的连接概图 103
7.1.2