第1章 绪论
1.1 概述
1.2 什么是实时？
1.3 实现可预测性
习题
第2章 基本概念
2.1 概述
2.2 任务约束类型
2.3 调度问题的定义
2.4 调度异常
习题
第3章 非周期任务调度
3.1 概述
3.2 杰克孙算法
3.3 霍恩算法
3.4 无抢占式调度
3.5 具有前驱约束的调度
3.6 总结
习题
第4章 周期任务调度
4.1 概述
4.2 时间线调度
4.3 单调速率调度
4.4 早截止期优先
4.5 单调截止期
4.6 具有受限截止期的EDF
4.7 RM与EDF之间的比较
习题
第5章 固定优先级服务器
5.1 概述
5.2 后台调度
5.3 轮询服务器
5.4 可延期服务器
5.5 优先级交换
5.6 偶发服务器
5.7 松弛窃取
5.8 服务器的不存在性
5.9 性能评价
5.10 总结
习题
第6章 动态优先级服务器
6.1 概述
6.2 动态优先级交换服务器
6.3 动态偶发服务器
6.4 全部带宽服务器
6.5 早截止期尽晚服务器
6.6 改进的优先级交换服务器
6.7 改进TBS
6.8 性能评估
6.9 固定带宽服务器
6.10 总结
习题
第7章 资源访问协议
7.1 概述
7.2 优先级反转现象
7.3 术语和假设
7.4 无抢占协议
7.5 顶层储物柜优先级协议
7.6 优先级继承协议
7.7 优先级上限协议
7.8 堆栈资源策略
7.9 可调度性分析
7.10 总结
习题
第8章 限制抢占调度
8.1 概述
8.2 无抢占调度
8.3 抢占阈值
8.4 延期抢占
8.5 任务拆分
8.6 选择抢占点
8.7 方法评估
习题
第9章 过载处理
9.1 概述
9.2 处理非周期过载
9.3 超限处理
9.4 持续过载的处理
习题
第10章 内核设计
10.1 实时内核的结构
10.2 进程状态
10.3 数据结构
10.4 其他杂项
10.5 内核原语
10.6 任务问通信机制
10.7 系统开销
第11章 应用程序设计
11.1 概述
11.2 时间约束的定义
11.3 分层设计
11.4 机器人控制示例
第12章 实时操作系统和标准
12.1 实时操作系统的标准
12.2 商业实时系统
12.3 与Linux相关的实时内核
12.4 开源实时研究内核
12.5 开发工具
习题参考答案
术语表
参考文献
名词索引
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