图说智能网联汽车技术

第1章　智能网联汽车技术概述    001
1.1　发展智能网联汽车的必要性 002
1.2　智能网联汽车的定义及相关术语 002
1.3　智能网联汽车的智能化分级与网联化分级 007
1.4　智能网联汽车的体系结构 008
1.5　智能网联汽车的关键技术 011
1.6　智能网联汽车的发展趋势 013
第2章　智能网联汽车智能传感器技术    014
2.1　超声波雷达 015
2.1.1　超声波雷达的定义与特点 015
2.1.2　超声波雷达的组成与结构原理 016
2.1.3　超声波雷达的技术参数 018
2.1.4　超声波雷达的产品与应用 020
2.1.5　超声波雷达的数学模型 022
2.1.6　超声波雷达的特性 023
2.2　毫米波雷达 024
2.2.1　毫米波雷达的定义与特点 024
2.2.2　毫米波雷达的组成与原理 025
2.2.3　毫米波雷达的技术参数 026
2.2.4　毫米波雷达的产品与应用 027
2.2.5　毫米波雷达的工作机制 032
2.2.6　3D与4D毫米波雷达解析 033
2.2.7　24GHz和77GHz毫米波雷达对比分析 033
2.2.8　毫米波雷达距离分辨率、距离精度和角分辨率解读 034
2.2.9　毫米波雷达的标定 035
2.3　激光雷达 041
2.3.1　激光雷达的定义与特点 041
2.3.2　激光雷达的组成与原理 042
2.3.3　激光雷达的技术参数与类型 044
2.3.4　激光雷达的产品与应用 046
2.3.5　激光雷达感知方案 050
2.3.6　激光雷达的标定 063
2.4　视觉传感器 068
2.4.1　视觉传感器的定义与特点 068
2.4.2　视觉传感器的组成与原理 069
2.4.3　视觉传感器的技术参数 071
2.4.4　视觉传感器的产品与应用 073
2.4.5　视觉传感器的功能 081
2.4.6　视觉传感器的标定 082
2.5　传感器融合技术 085
2.5.1　传感器的融合原理 085
2.5.2　传感器的融合方案 086
2.6　智能传感器的配置实例 086
第3章　智能网联汽车网络与通信技术    089
3.1　智能网联汽车网络技术 090
3.1.1　智能网联汽车的网络构成 090
3.1.2　车载网络 090
3.1.3　车载自组织网络 098
3.1.4　车载移动互联网 101
3.2　智能网联汽车通信技术 102
3.2.1　V2X通信技术 102
3.2.2　蓝牙技术 104
3.2.3　射频识别技术 104
3.2.4　DSRC通信技术 107
3.2.5　LTE-V通信技术 108
3.2.6　5G通信技术 110
3.2.7　V2X通信系统安全风险 111
3.2.8　V2X通信技术的应用场景及技术要求 111
第4章　智能网联汽车导航定位技术    115
4.1　导航定位系统 116
4.2　全球卫星定位技术 117
4.2.1　全球定位系统 117
4.2.2　差分全球定位系统 119
4.2.3　GPS/DR组合导航定位系统 120
4.3　北斗导航卫星系统 121
4.4　惯性导航系统 123
4.5　通信基站定位系统 124
4.5.1　AOA定位法 125
4.5.2　TOA定位法 125
4.5.3　TDOA定位法 126
4.6　即时定位与地图构建（SLAM）技术 126
4.6.1　视觉SLAM技术 126
4.6.2　激光SLAM技术 128
4.6.3　视觉SLAM与激光SLAM的区别 129
4.6.4　激光SLAM技术的应用实例 129
4.7　电子地图技术 130
4.7.1　导航电子地图 130
4.7.2　高精度地图 130
4.7.3　高精度地图与导航电子地图的区别 132
第5章　智能网联汽车线控技术    133
5.1　汽车线控转向技术 134
5.2　汽车线控制动技术 136
5.3　汽车线控油门技术 143
5.4　汽车线控驱动技术 145
5.5　汽车线控换挡技术 146
5.6　汽车线控悬架技术 151
5.6.1　汽车线控悬架系统的定义 151
5.6.2　汽车线控悬架系统的组成和工作原理 151
5.6.3　汽车线控悬架系统的特点 154
5.7　汽车线控技术的应用 154
第6章　智能网联汽车先进驾驶辅助技术    156
6.1　前向碰撞预警系统 157
6.2　自动紧急制动系统 158
6.3　车道偏离预警系统 159
6.4　车道保持辅助系统 161
6.5　盲区监测系统 162
6.6　自适应巡航控制系统 163
6.7　智能泊车辅助系统 166
6.8　智能座舱系统 169
6.8.1　智能座舱概述 169
6.8.2　抬头显示系统 170
6.8.3　夜视系统 171
6.8.4　驾驶员疲劳预警系统 171
6.8.5　人车交互技术 172
6.9　其他先进驾驶辅助系统 172
6.10　先进驾驶辅助系统的应用实例 178
第7章　智能网联汽车自动驾驶前瞻技术    181
7.1　人工智能技术与自动驾驶 182
7.2　深度学习技术与自动驾驶 184
7.3　语义分割技术与自动驾驶 186
7.4　大数据技术与自动驾驶 188
7.5　云计算技术与自动驾驶 189
7.6　多接入边缘计算技术与自动驾驶 190
第8章　智能网联汽车控制执行技术    194
8.1　控制执行整体认知 195
8.1.1　控制执行的定义 195
8.1.2　控制执行的类型 195
8.1.3　控制执行的方法 196
8.2　纵向运动控制 198
8.3　横向运动控制 201
第9章　智能网联汽车决策规划    204
9.1　决策规划整体认知 205
9.1.1　决策规划的定义 205
9.1.2　决策规划的分类 206
9.1.3　决策规划的要求 207
9.2　决策规划方法 207
9.2.1　目标状态预测 207
9.2.2　行为决策 208
9.2.3　路径规划 210
第10章　智能网联汽车测试技术    212
10.1　智能网联汽车测试概述 213
10.2　智能网联汽车道路测试 216
10.3　智能网联汽车测试场景 220
10.4　智能网联汽车虚拟仿真测试 222
参考文献    229