机器人工作站设计

前言
第1章绪论1
1.1工业机器人系统集成技术1
1.2认识机器人工作站和生产线3
1.2.1汽车模型自动化生产线4
1.2.2传统焊接机器人工作站5
1.2.3冲压机器人工作站5
1.2.4服务机器人7
1.3机器人三维设计与仿真软件简介8
1.4电气设计软、硬件简介9
第2章教学用汽车模型自动化生产线
设计12
2.1理论意义与研究背景12
2.1.1理论意义 12
2.1.2研究背景12
2.2机械总体设计14
2.2.1方案设计14
2.2.2传动机构设计17
2.2.3气动装置设计20
2.2.4光电传感器选型22
2.3单体工作站结构设计23
2.3.1零件出库单元工作站结构设计23
2.3.2电主轴加工单元工作站结构
设计28
2.3.3钻孔加工单元工作站结构设计33
2.3.4加工检测单元工作站结构设计35
2.3.5喷涂中心单元工作站结构设计37
2.3.6车身装配单元工作站结构设计41
2.3.7小车入库单元工作站结构设计44
2.4生产线运动仿真47
2.4.1仿真简介47
2.4.2生产线仿真设计48
2.5生产线电气控制系统设计51
2.5.1电气系统总体设计与注意事项51
2.5.2零件出库单元工作站电气控制系统
设计52
2.5.3电主轴加工单元工作站电气控制系统
设计55
2.5.4钻孔加工单元工作站电气控制系统
设计57
2.5.5加工检测单元工作站电气控制系统
设计59
2.5.6喷涂中心单元工作站电气控制系统
设计60
2.5.7车身装配单元工作站电气控制系统
设计62
2.5.8小车入库单元工作站电气控制系统
设计63
2.5.9生产线总控台电气设计65
2.6生产线人机交互界面设计67
2.6.1MCGS组态软件与S71200 PLC
通信67
2.6.2零件出库单元工作站人机交互界面
设计71
2.6.3电主轴加工单元工作站人机交互界
面设计73
2.6.4钻孔加工单元工作站人机交互界面
设计75
2.6.5加工检测单元工作站人机交互界面
设计76
2.6.6喷涂中心单元工作站人机交互界面
设计77
2.6.7小车入库单元工作站人机交互界面
设计78
2.6.8生产线总控台人机交互界面
设计79
2.7工作站仿真设计80
2.7.1RobotStudio仿真软件简介80
2.7.2运动仿真步骤81
2.7.3仿真程序83
2.8总结84
第3章教学用冲压机器人工作站
设计85
3.1设计意义与设计背景85
3.1.1设计意义85
3.1.2设计背景85
3.2冲压机器人工作站概述与总体设计86
3.2.1冲压机器人工作站概述86
3.2.2冲压机器人工作站总体设计86
3.2.3冲压机器人工作站电气控制
方案89
3.3冲压机器人工作站结构设计90
3.3.1机器人手部夹具设计90
3.3.2压力机与转台92
3.3.3清洗机93
3.3.4整体设计93
3.4冲压机器人工作站仿真设计94
3.4.1设备布局与系统创建94
3.4.2创建Smart组件95
3.4.3创建工具坐标系97
3.4.4创建组件连接98
3.4.5离线编程示教100
3.5冲压机器人工作站电气系统设计103
3.6总结121
第4章教学用焊接机器人工作站
设计122
4.1设计意义与设计基础122
4.1.1设计意义122
4.1.2设计基础123
4.2焊接机器人工作站概述与总体
方案124
4.2.1焊接机器人工作站概述124
4.2.2焊接机器人工作站总体布局125
4.2.3焊接机器人工作站工艺流程126
4.2.4焊接机器人选型126
4.2.5运动学分析127
4.3焊接机器人工作站结构设计130
4.3.1定位夹具结构设计130
4.3.2变位机和底座结构设计131
4.4焊接机器人工作站仿真设计132
4.4.1设备布局与系统创建132
4.4.2变位机机械装置创建134
4.4.3事件管理器139
4.4.4创建轨迹路径141
4.4.5离线编程示教143
4.4.6参考程序145
4.5焊接机器人工作站电气设计146
4.5.1电气元器件选型146
4.5.2焊接机器人工作站电气原理
设计147
4.5.3PLC与机器人I/O分配154
4.5.4机器人通信155
4.5.5人机交互界面设计156
4.6总结160
第5章服务机器人结构设计161
5.1设计意义与设计背景161
5.1.1设计意义161
5.1.2设计背景161
5.2扫地机器人结构设计162
5.2.1工况分析162
5.2.2底盘和三维设计162
5.2.3电子元器件选型166
5.3图书分拣机器人结构设计167
5.3.1循迹移动底盘设计167
5.3.2机械臂选型168
5.3.3图书识别模块168
5.4总结169
参考文献170
目录