机械手软硬控制策略融合

第1章 简介
1.1 军事应用
1.2 控制策略
1.2.1 假肢/机械手
1.2.2 发展历史
1.2.3 2007年以来主要控制技术综述
1.2.4 革命性的假肢
1.3 智能控制策略的融合
1.3.1 硬计算与软计算的融合/控制策略
1.4 我们所做的研究工作
1.5 神经义肢的成果
1.6 总结
参考文献
第2章 运动学与轨迹规划
2.1 人体的手部
2.2 前向运动
2.2.1 齐次变换
2.2.2 多旋转关节串行连接的二维机械手
2.2.3 双关节拇指
2.2.4 三关节食指
2.2.5 三维五指机械手
2.3 反向运动
2.3.1 双关节拇指
2.3.2 三关节食指
2.3.3 指尖工作区域
2.4 微分运动学
2.4.1 多旋转关节串行连接的二维机械手
2.4.2 双关节拇指
2.4.3 三关节食指
2.5 轨迹规划
2.5.1 三次多项式轨迹规划
2.5.2 三次贝塞尔曲线轨迹规划
2.5.3 轨迹路径仿真结果
参考文献
第3章 动态模型
3.1 制动器
3.1.1 直流电动机
3.1.2 机械齿轮传动
3.2 动力学
3.3 双关节拇指
3.4 三关节食指
参考文献
第4章 软计算/控制策略
4.1 模糊逻辑
4.2 神经网络
4.3 自适应神经模糊推理系统
4.4 禁忌搜索
4.4.1 禁忌概念
4.4.2 增强连续禁忌搜索
4.5 遗传算法