足式机器人平衡控制技术

第1章简介
1.1 为什么研究足式机器人?
1.2 动态平衡与稳定控制
1.3 足式机器人的研究历史
1.4 动态平衡技术研究历史
1.5奔跑的机器人
1.6奔跑控制的三个要素
1.7三维空间运动
想 1.8 多腿机器人的奔跑运动
1.9 机器人与动物运动中的相似性与对称性
第2章平面单腿弹跳控制
2.1二维约束下的单腿跳跃机器人机构设计
2.1.1 单腿机构设计
2.1.2跳跃的步骤与过程
2.2 跳跃运动的三段式控制
2.2.1跳跃的高度控制
2.2.2 循环跳跃与状态切换
2.2.3前行速度控制
2.2.4 对称与不对称
2.2.5 落足点选择算法
2.2.6 控制机体姿态
2.3单腿跳跃实验
2.3.1 速度控制结果
2.3.2 位置与轨迹控制
……