仿人机器人建模与控制

译者序
前言
致谢
第1章绪论
1.1发展历史
1.2仿人机器人设计的发展趋势
1.2.1仿人机器人的人形特征
1.2.2仿人机器人设计中的权衡
1.2.3仿人机器人的人性化设计
1.3仿人机器人的特征
1.4仿人机器人的相关研究
1.4.1运动冗余、任务约束和最优逆运动学解
1.4.2约束多体系统和接触建模
1.4.3多指手和双臂操作物体
1.4.4浮动基座上的欠驱动系统
1.4.5其他相关领域的研究
1.5先修知识和章节安排
参考文献
第2章运动学
2.1引言
2.2运动学结构
2.3正运动学和逆运动学问题
2.4微分运动学
2.4.1运动旋量、空间速度和空间变换
2.4.2正微分运动学
2.4.3逆微分运动学
2.5奇异构型下的微分运动学
2.6可操作性椭球
2.7运动学冗余
2.7.1自运动
2.7.2逆运动学问题的通解
2.7.3加权广义逆
2.7.4基于梯度投影的冗余分解
2.7.5基于扩展雅可比矩阵的冗余分解
2.8多任务约束下的逆运动学解
2.8.1运动任务约束
2.8.2多任务冗余分解法
2.8.3迭代优化法
2.8.4总结与讨论
2.9接触产生的运动约束
2.9.1接触关节
2.9.2接触坐标系
2.9.3无摩擦接触关节的运动学模型
2.10封闭链的微分运动学
2.10.1闭环支链的瞬时运动分析
2.10.2逆运动学解
2.10.3正运动学解
2.11仿人机器人的微分运动关系
2.11.1准速度、完整接触约束和非完整接触约束
2.11.2基于基础准速度表示的一阶微分运动关系
2.11.3二阶微分运动约束及其可积性
2.11.4具有混合准速度的一阶微分运动关系
2.11.5总结与讨论
参考文献
第3章静力学
3.1引言
3.2力旋量和空间力
3.3接触关节：静力学关系
3.3.1无摩擦接触关节的静力学模型
3.3.2有摩擦的接触关节模型
3.3.3接触关节的运动/力对偶关系
3.4独立闭环链的动力学关系
3.4.1接触力旋量的正交分解
3.4.2闭环连杆力旋量和根连杆力旋量的正交分解
3.4.3肢体关节扭矩的分解
3.5力旋量分布问题
3.5.1力旋量分布问题的通解
3.5.2内力/内力矩：虚拟连杆模型
3.5.3确定环中的关节扭矩
3.5.4广义逆的选择
3.5.5关节扭矩分量中的优先级
3.6仿人机器人的运动静力学关系
3.6.1复合刚体及其力旋量
3.6.2相互依赖的闭环
3.6.3独立闭环
3.6.4关节扭矩的确定
3.6.5说明性示例
3.6.6总结与讨论
3.7静态姿势的稳定性和优化
3.7.1静态姿势稳定性
3.7.2静态姿势优化
3.8姿势描述和对偶关系
参考文献
第4章动力学
4.1引言
4.2欠驱动机器人动力学
4.3平面上简单的欠驱动模型
4.3.1线性倒立摆模型
4.3.2足部建模：由压力中心驱动的质心动力学
4.3.3线性反作用轮摆模型和角动量转轴
4.3.4反作用质量摆模型
4.3.5平面上的多连杆模型
4.4简单的三维欠驱动模型
4.4.1可变长度的三维倒立摆
4.4.2球形足上倒立摆模型和平面上球体模型
4.4.3三维反作用轮摆模型
4.4.4三维反作用质量摆模型
4.4.5三维多连杆模型
4.5固定基座机械臂的动力学模型
4.5.1关节空间坐标下的动力学模型
4.5.2空间坐标下的动力学模型
4.5.3具有动力学解耦分级结构的零空间动力学
4.6零重力下自由漂浮机械臂的空间动量
4.6.1历史背景
4.6.2空间动量
4.6.3关节锁定：复合刚体
4.6.4关节解锁：多体符号
4.6.5自由漂浮机械臂的瞬时运动
4.7基于动量的冗余分解
4.7.1动量平衡原理
4.7.2基于空间动量的冗余分解
4.7.3基于角动量的冗余分解
4.7.4零重力下自由漂浮仿人机器人的运动
4.8零重力下自由漂浮机械臂的运动方程
4.8.1用基座准速度表示
4.8.2用混合准速度表示
4.8.3用质心准速度表示
4.9基于反作用零空间的逆动力学
4.10仿人机器人的空间动量
4.11仿人机器人的运动方程
4.12约束力消元法
4.12.1高斯最小约束原理
4.12.2直接消元法
4.12.3Maggi方程（零空间投影法）
4.12.4范围空间投影法
4.12.5总结与结论
4.13运动方程的简化形式
4.13.1基于关节空间动力学的表示
4.13.2基于空间动力学的表示（LagrangedAlembert公式）
4.13.3末端连杆空间坐标中的运动方程
4.13.4总结与讨论
4.14逆动力学
4.14.1基于直接消元法/高斯法/Maggi法/投影法
4.14.2基于LagrangedAlembert公式
4.14.3基于关节空间动力学的消元法
4.14.4总结与讨论
参考文献
第5章平衡控制
5.1概述
5.2动态姿势稳定性
5.3足上倒立摆稳定性分析
5.3.1外推质心和动态稳定裕度
5.3.2外推质心动力学
5.3.3具有跃迁的离散状态
5.3.4二维动态稳定区域
5.4平坦地面上的ZMP操作型稳定化
5.4.1ZMP操作型稳定器
5.4.2基于速度的三维ZMP操作型稳定化
5.4.3ZMP调节器式稳定器
5.4.4存在地面