服务机器人实施与运维（中级）

目 录
前 言
项目1“喜笑颜开”—— 安装会微笑的服务机器人 001
学习情境002
学习目标002
项目任务003
学习准备003
知识链接003
1.1 服务机器人介绍 003
1.2 服务机器人的硬件结构007
1.3 服务机器人的软件架构及平台008
1.4 服务机器人的体系结构011
1.5 服务机器人的运行流程018
1.6 用户模式和管理员模式019
计划与决策019
任务实施020
任务检查与故障排除.032
任务评价032
实训思考与总结033
理论测试034
实操巩固034
知识拓展034
1.7 激光雷达材料的适应性034
1.8 我国服务机器人发展前景预测分析035
1.9 我国服务机器人发展方向预测038
项目2“翩翩起舞”—— 部署善舞的机器人 041
学习情境042
学习目标042
项目任务043
学习准备043
知识链接043
2.1 机器人的自由度与工作空间043
2.2 机器人的驱动系统044
2.3 机器人的移动机构049
2.4 手臂转动机构053
2.5 控制系统054
2.6 服务机器人的编舞策略055
计划与决策056
任务实施057
任务检查与故障排除063
任务评价 064
实训思考与总结 065
理论测试065
实操巩固 065
知识拓展066
2.7 舞蹈动作设计的基本思路067
2.8 舞蹈动作设计与实现068
项目3“对答如流”—— 部署资讯机器人 073
学习情境074
学习目标074
项目任务075
学习准备075
知识链接075
3.1 语音交互075
3.2 智能语音开放平台079
3.3 机器人对话系统080
3.4 云端服务机器人087
计划与决策088
任务实施 088
任务检查与故障排除 094
任务评价 094
实训思考与总结095
理论测试 096
实操巩固 096
知识拓展096
3.5 NLP096
3.6 知识图谱和人工智能098
项目4“彬彬有礼”—— 部署迎宾机器人 101
学习情境 102
学习目标102
项目任务 103
学习准备 103
知识链接 103
4.1 迎宾机器人的功能103
4.2 激光雷达在机器人中的应用104
4.3 人脸识别技术111
4.4 状态机115
4.5 迎宾方案设计流程117
计划与决策119
任务实施 120
任务检查与故障排除128
任务评价 129
实训思考与总结130
理论测试 130
实操巩固 130
知识拓展 130
4.6 人体跟随130

项目5“胸有成竹”—— 部署导航机器人 137
学习情境 138
学习目标 138
项目任务 139
学习准备 139
知识链接139
5.1 机器人的同步定位与建图概念139
5.2 机器人克鲁泽的SLAM传感器141
5.3 二维栅格地图142
5.4 建图导航场景限制与处理142
5.5 扫图技巧144
5.6 定位与导航145
5.7 常见的故障及解决方案146
计划与决策147
任务实施148
任务检查与故障排除 162
任务评价 163
实训思考与总结165
理论测试 165
实操巩固165
知识拓展166
5.8 经典移动机器人全局定位算法166
5.9 移动机器人局部路径规划 169

项目6“一览无余”—— 部署导览机器人 171
学习情境172
学习目标172
项目任务173
学习准备173
知识链接173
6.1 机器人导航技术173
6.2 复杂场景下扫图危险场景分析与处理179
6.3 复杂场景下导航限制与选择 186
6.4 虚拟墙. 190
计划与决策191
任务实施 191
任务检查与故障排除 201
任务评价 202
实训思考与总结203
理论测试 203
实操巩固203
知识拓展204
6.5 物联网机器人的含义 204
6.6 物联网机器人的重要性 205
6.7 物联网机器人用例 205
项目7“关怀备至”—— 照顾好机器人 207
学习情境208
学习目标 208
项目任务 209
学习准备 209
知识链接 210
7.1 服务机器人的故障排查思路及一般原则 210
7.2 服务机器人数据及程序的备份与恢复 211
7.3 服务机器人的检查与维护 215
7.4 服务机器人的故障维修 223
计划与决策231
任务实施 232
任务检查与故障排除 236
任务评价 236
实训思考与总结 237
理论测试 237
实操巩固 238
知识拓展 238
7.5 基于状态的维护 238
参考文献 242