定 价:¥136.00
作 者: | 付梦印,杨毅,宋文杰 |
出版社: | 北京理工大学出版社 |
丛编项: | |
标 签: | 暂缺 |
ISBN: | 9787576303919 | 出版时间: | 2022-12-01 | 包装: | 精装 |
开本: | 16开 | 页数: | 字数: |
第1 章 陆上无人系统概述…………………………………………… 1
1. 1 陆上无人系统简介 …………………………………………… 1
1. 2 陆上无人系统现状与发展 …………………………………… 3
1. 3 陆上无人系统自主导航体系架构 …………………………… 9
1. 4 行驶空间概述 ………………………………………………… 12
1. 5 本书的主要内容 ……………………………………………… 14
第2 章 度量空间: 多传感器标定 ………………………………… 17
2. 1 双目相机成像与标定 ………………………………………… 17
2. 1. 1 相机模型与畸变校正……………………………………… 17
2. 1. 2 双目相机成像原理与标定方法 …………………………… 24
2. 1. 3 双目相机标定实例………………………………………… 26
2. 2 全景相机成像与标定 ………………………………………… 35
2. 2. 1 多项式通用相机模型……………………………………… 35
2. 2. 2 全景相机系统空间感知模型 ……………………………… 37
2. 2. 3 全景相机系统内参标定方法 ……………………………… 39
2. 2. 4 全景相机系统外参标定方法 ……………………………… 40
2. 2. 5 全景相机系统标定实例…………………………………… 41
2. 3 激光雷达与相机的标定 ……………………………………… 47
2. 3. 1 激光雷达与相机联合感知模型 …………………………… 47
2. 3. 2 激光雷达与相机联合标定实例 …………………………… 49
2. 4 本章小结 ……………………………………………………… 56
第3 章 度量空间: 全局地图构建 ………………………………… 57
3. 1 地图构建技术概述 …………………………………………… 57
3. 2 三维激光点云地图构建 ……………………………………… 60
3. 2. 1 投影图获取 ……………………………………………… 61
3. 2. 2 特征提取 ………………………………………………… 62
3. 2. 3 帧间位姿配准 …………………………………………… 65
3. 2. 4 后端位姿优化 …………………………………………… 70
3. 3 二维激光占据栅格地图构建 ………………………………… 76
3. 3. 1 激光扫描信息预处理……………………………………… 77
3. 3. 2 关键点提取 ……………………………………………… 79
3. 3. 3 扫描匹配与位姿优化……………………………………… 81
3. 3. 4 栅格地图构建及更新……………………………………… 86
3. 4 稀疏特征点云地图构建 ……………………………………… 87
3. 4. 1 视觉里程计 ……………………………………………… 88
3. 4. 2 后端位姿优化 …………………………………………… 93
3. 4. 3 稀疏特征点云地图构建…………………………………… 97
3. 5 稠密彩色点云地图构建 ……………………………………… 99
3. 5. 1 稠密视差计算 …………………………………………… 100
3. 5. 2 多视图融合 ……………………………………………… 105
3. 6 地空协同联合定位与建图 ………………………………… 111
3. 6. 1 系统框架 ………………………………………………… 113
3. 6. 2 基于语义信息优化的激光里程计 ……………………… 114
3. 6. 3 基于学习的交叉视角配准算法 ………………………… 119
3. 6. 4 多视角位姿优化 ………………………………………… 128
3. 7 本章小结 …………………………………………………… 131
第4 章 语义空间: 图像信息语义理解 ………………………… 133
4. 1 像素级语义分割 …………………………………………… 133
4. 1. 1 从全连接到全卷积 ……………………………………… 134
4. 1. 2 优化算法 ………………………………………………… 143
4. 1. 3 像素级语义分割野外环境测试 ………………………… 147
4. 2 图像目标检测、 定位与跟踪 ……………………………… 151
4. 2. 1 目标识别算法概述 ……………………………………… 151
4. 2. 2 视觉目标跟踪 …………………………………………… 163
4. 3 本章小结 …………………………………………………… 173
第5 章 语义空间: 激光信息语义理解 ………………………… 175
5. 1 激光点云目标检测 ………………………………………… 176
5. 1. 1 三维目标的数学表达方法和基于分类器的分类策略 …… 176
5. 1. 2 难点及主流方法 ………………………………………… 178
5. 2 激光点云目标检测方法设计 ……………………………… 181
5. 2. 1 极坐标栅格地图构建 …………………………………… 181
5. 2. 2 可通行区域提取 ………………………………………… 183
5. 2. 3 基于全局运动补偿与混合高斯模型的
动态目标检测算法 ……………………………………… 185
5. 3 激光点云语义模型识别方法 ……………………………… 190
5. 3. 1 三维点云的地面点滤波 ………………………………… 193
5. 3. 2 点云分割 ………………………………………………… 196
5. 3. 3 训练样本生成 …………………………………………… 200
5. 3. 4 离线语义模型训练 ……………………………………… 201
5. 3. 5 点云块在线识别 ………………………………………… 212
5. 3. 6 激光点云语义模型识别测试 …………………………… 213
5. 4 本章小结 …………………………………………………… 215
第6 章 行为空间: 路径规划 …………………………………… 217
6. 1 代价地图构建 ……………………………………………… 218
6. 2 行为决策 …………………………………………………… 219
6. 3 全局路径规划 ……………………………………………… 220
6. 3. 1 基于搜索的方法 ………………………………………… 222
6. 3. 2 基于采样的方法 ………………………………………… 236
6. 4 局部路径规划 ……………………………………………… 238
6. 4. 1 非结构化环境下的局部路径规划 ……………………… 240
6. 4. 2 结构化环境下的局部路径规划 ………………………… 242
6. 5 本章小结 …………………………………………………… 249
第7 章 行为空间: 运动控制 …………………………………… 251
7. 1 车辆模型构建 ……………………………………………… 251
7. 1. 1 运动学模型构建 ………………………………………… 251
7. 1. 2 动力学模型构建 ………………………………………… 256
7. 2 路径跟踪与控制 …………………………………………… 262
7. 2. 1 运动控制问题描述 ……………………………………… 263
7. 2. 2 局部参考轨迹特征分析 ………………………………… 264
7. 2. 3 控制器设计 ……………………………………………… 267
7. 2. 4 运动控制系统的稳定条件分析 ………………………… 274
7. 3 本章小结 …………………………………………………… 282
第8 章 行驶空间自主导航系统实例 …………………………… 283
8. 1 度量空间构建实例 ………………………………………… 283
8. 1. 1 测试数据来源 …………………………………………… 284
8. 1. 2 稀疏点云地图构建 ……………………………………… 285
8. 2 语义空间构建实例 ………………………………………… 287
8. 2. 1 测试数据来源 …………………………………………… 288
8. 2. 2 全景语义分割实例 ……………………………………… 288
8. 3 行为空间构建实例 ………………………………………… 289
8. 3. 1 多源信息融合与局部地图构建 ………………………… 290
8. 3. 2 自主驾驶决策与规划 …………………………………… 291
8. 4 行驶空间协同实例 ………………………………………… 295
8. 4. 1 空地无人平台协同实例 ………………………………… 295
8. 4. 2 无人车跟驰实例 ………………………………………… 299
8. 5 本章小结 …………………………………………………… 302
参考文献 …………………………………………………………… 305