智能粮食物流装备与专用车辆技术

目录
1绪论(1)
1.1粮食物流装备概述(1)
1.1.1我国粮食物流总体状况(1)
1.1.2粮食物流转运(1)
1.1.3常见粮食物流装备现状(2)
1.1.4我国粮食散装运输现状(8)
1.2常见粮食物流装备及专用车辆(9)
1.2.1固定式粮食物流装备(9)
1.2.2移动式粮食物流装备(12)
1.2.3粮食水路运输装备(19)
1.2.4粮食运输专用车辆(23)
1.3常见粮食物流中存在的问题和发展趋势(26)
1.3.1粮食铁路运输存在的问题(26)
1.3.2粮食水路运输存在的问题(26)
1.3.3粮食仓库装卸装备存在的问题(27)
1.3.4粮食集装箱运输存在的问题(28)
1.3.5我国粮食物流问题的对策(30)
1.3.6粮食物流装备发展趋势(32)
1.3.7粮食物流专用车辆发展趋势(33)
习题(34)
2粮食物流装备数字化设计新技术(35)
2.1数字化设计方法(35)
2.1.1虚拟调试技术(35)
2.1.2数字孪生技术(38)
2.2数字化设计案例(44)
2.2.1智能粮食物流装备的数字化设计案例(44)
2.2.2智能粮食物流专用车辆的数字化设计案例(46)
习题(48)
3智能粮食物流装备底层通用技术(49)
3.1运动学几何基础(49)
3.1.1常用参考坐标系(49)
3.1.2坐标系转换(50)
3.1.3空间点和姿态的描述(52)
3.2状态估计方法(59)
3.3智能化硬件架构(63)
3.3.1视觉传感器(63)
3.3.2激光雷达传感器(66)
3.3.3其他硬件设备(68)
3.4环境感知方法(68)
3.4.1主要感知传感器(69)
3.4.2粮仓重要场景分析(69)
3.4.3针对视觉摄像头的感知方法(70)
3.4.4针对激光雷达的感知方法(71)
3.5规划与决策方法(72)
3.5.1全局规划方法(72)
3.5.2局部规划方法(74)
3.5.3覆盖式清扫路径规划方法(77)
习题(78)
4智能粮食装车机(80)
4.1粮食装车机概述(80)
4.1.1汽车粮食装车机(80)
4.1.2火车粮食装车机(84)
4.2智能粮食装车机设计(88)
4.2.1汽车粮食装车机设计(88)
4.2.2火车粮食装车机及其结构(96)
习题(105)
5智能粮食转运车(106)
5.1总体结构设计(106)
5.1.1底盘结构设计(106)
5.1.2动力电池(111)
5.2智能粮食转运车自动驾驶技术的实现(113)
5.2.1智能控制系统架构设计(113)
5.2.2智能粮食转运车控制技术(113)
习题(118)
6智能粮仓清扫车(119)
6.1总体结构设计(119)
6.1.1底盘结构设计(119)
6.1.2上装结构设计(128)
6.2智能粮仓清扫车专用控制系统设计(134)
6.2.1智能控制系统架构设计(134)
6.2.2智能粮仓清扫车控制技术(136)
习题(142)
7智能粮库平仓车(143)
7.1总体结构设计(144)
7.1.1底盘结构设计(144)
7.1.2上装结构设计(162)
7.2智能粮库平仓车专用控制系统设计(174)
7.2.1智能控制系统架构设计(174)
7.2.2智能粮食平仓车控制技术(175)
习题(179)
参考文献(180)