目录
前言
第1章绪论1
1.1机器人的定义1
1.2机器人的分类2
1.3机器人基础知识4
1.4机器人的主要研究内容7
习题8
第2章机器人运动学9
2.1机器人学的数学基础9
2.2机器人运动学分析17
习题28
第3章速度与静力学30
3.1机器人连杆速度30
3.2雅可比矩阵33
3.3静力学36
习题39
第4章机器人动力学40
4.1刚体动力学基础40
4.2牛顿欧拉迭代动力学方程43
4.3欧拉拉格朗日方程49
习题53
第5章机器人机械臂的运动轨迹
规划55
5.1轨迹规划应考虑的问题55
5.2关节空间的轨迹规划56
5.3直角坐标空间的轨迹规划72
习题74
第6章机器人关节控制75
6.1机器人控制系统与控制方式75
6.2单关节机器人模型和控制77
6.3基于关节坐标的控制83
6.4基于作业空间的伺服控制85
6.5机器人末端执行器的力/力矩控制86
6.6工业机器人控制系统硬件设计92
6.7机器人关节控制仿真实例94
习题100
第7章仿真案例101
7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB
的三连杆机器人联合仿真101
7.2基于AMEsim和Adams的单关节机器腿
联合仿真112
7.3基于VREP与MATLAB的机械臂联合
仿真119
7.4基于ABAQUS与MATLAB的软体机械手
联合仿真129
参考文献148
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