机器人SLAM导航技术与实践

第一篇　理论篇 第1章 绪论002 1.1　移动机器人定义与应用002 1.2　模块化机器人基础知识007 1.3　机器人编程基础011 第2章 SLAM 技术入门019 2.1　SLAM 知识架构019 2.2　SLAM 传感器022 2.3　SLAM 定位算法025 2.4　SLAM 方法027 第3章 自主导航技术基础037 3.1　自主导航系统结构037 3.2　环境感知038 3.3　路径规划042 3.4　运动控制044 第二篇　实践篇 第4章 模块化机器人构型054 4.1　模块化机器人构型创新设计平台054 4.2　“探索者”全向移动机器人设计058 4.3　“训练师”全向移动机器人设计066 第5章 模块化机器人感知与运动控制073 5.1　机器人感知测试073 5.2　电机驱动控制084 5.3　机器人底盘运动控制103 5.4　机器人通信测试115 第6章 激光SLAM 自主导航125 6.1　激光SLAM 导航基础125 6.2　基于“探索者”移动机器人的激光SLAM 导航实践133 6.3　基于“训练师”移动机器人的激光SLAM 导航实践165 第7章 视觉V-SLAM 导航实践176 7.1　视觉V-SLAM 导航基础176 7.2　基于“训练师”全向移动机器人的V-SLAM 自主导航实践181 7.3　基于“训练师”全向移动机器人的视觉和激光雷达融合SLAM自主导航实践194 参考文献198 附录1：“探索者”零部件体系组成199 附录2：“训练师”零部件体系组成211