多机器人协同优化与ROS 2实践

前言
部分 理论篇
第1章 凸优化理论
1.1 凸集
1.2 点向凸集的投影
1.2.1 点向一般闭凸集的投影
1.2.2 两个特殊投影算子
1.3 凸函数
1.4 凸优化问题
1.4.1 无约束优化
1.4.2 约束优化
1.4.3 性条件
1.5 变分不等式问题
1.6 对偶理论与鞍点定理
练习
第2章 具有固定相对位置的多机器人编队
2.1 编队问题
2.2 具有固定相对位置的队形
2.2.1 有参考中心的编队优化模型
2.2.2 无参考中心的编队优化模型
2.3 集中式优化算法
2.4 分布式优化算法
练习
第3章 基于几何相似性的多机器人编队
3.1 向量的几何变换
3.1.1 旋转变换
3.1.2 伸缩变换
3.1.3 平移变换
3.1.4 混合变换
3.2 实现多机器人编队的约束处理
3.2.1 队形约束的简化处理
3.2.2 带锚点的队形约束
3.3 多机器人编队的优化问题
3.4 集中式优化算法
3.5 分布式优化算法
练习
第4章 时变分布式优化与多机器人实时围堵
4.1 多机器人实时围堵问题
4.2 集中式优化算法
4.3 分布式优化算法
练习
第2部分 仿真篇
第5章 ROS 2简介
5.1 版本选择
5.2 安装并测试ROS 2
5.3 创建并初始化本书的工作目录
5.4 创建 个功能包
5.5 消息
5.6 服务
5.7 动作