机器人机构学基础

前言
第1章 绪论
1.1 机器人概述
1.1.1 机器人定义及发展
1.1.2 机器人分类
1.2 机器人的数学模型
1.2.1 机器人的符号表示
1.2.2 位形空间
1.2.3 状态空间
1.2.4 工作空间
1.3 机器人机构学概述
1.4 机构学基本概念
1.5 机器人机构的研究内容与分类
习题1
第2章 机器人机构设计
2.1 机器人系统组成
2.2 机器人的总体机构设计
2.2.1 关节型工业机器人
2.2.2 球坐标型工业机器人
2.2.3 SCARA型工业机器人
2.2.4 圆柱型工业机器人
2.2.5 笛卡儿型工业机器人
2.2.6 并联工业机器人
2.3 工业机器人减速器
2.4 工业机器人机身机构设计
2.5 工业机器人臂部机构设计
2.6 工业机器人腕部机构设计
习题2
第3章 机器人机构学的数学基础
3.1 三维空间刚体运动
3.1.1 刚体的位姿描述
3.1.2 坐标变换
3.1.3 齐次坐标和齐次变换
3.1.4 旋转向量
3.1.5 欧拉角
3.1.6 四元数
3.2 反对称矩阵
3.2.1 反对称矩阵定义
3.2.2 反对称矩阵性质
3.2.3 旋转矩阵的导数
3.3 李群与李代数
3.3.1 李群的定义
3.3.2 李代数的定义
3.3.3 指数与对数映射
3.3.4 刚体运动的指数坐标
3.3.5 刚体速度的运动旋量表达
3.4 旋量
3.4.1 速度瞬心
3.4.2 旋量及其含义
3.4.3 力旋量