基于ROS的机器人系统设计与开发

章 控制系统开发平台介绍
1.1 服务机器人行业现状分析
1.1.1 服务机器人整体市场规模
1.1.2 个人/家用服务机器人市场规模
1.2 机器人控制系统开发平台
1.2.1 Codesys（Controller Development System）
1.2.2 Orocos（Open Robot Control Software）
1.2.3 MRDS（Microsoft Robotics Developer Studio）
1.2.4 ROS（Robot Operating System）
第二章 ROS简介
2.1 ROS发展
2.1.1 ROS的设计目标
2.1.2 ROS的主要特点
2.1.3 ROS的发行版本
2.2 ROS的系统架构
2.2.1 计算图级
2.2.2 文件系统级
2.2.3 社区级
第三章 ROS的初步操作
3.1 ROS的文件管理
3.1.1 创建工作空间（WorkSpace）
3.1.2 包的结构
3.2 CMakeLists.txt文件简介
3.2.1 CMakeLists.txt的主要部分
3.2.2 CMakeLists.txt的实例
3.3 package.xml文件简介
3.3.1 概述
3.3.2 格式
3.4 配置文件简介
3.5 launc 件简介
3.6 ROS消息文件，订阅和发布
3.6.1 msg基本概念
3.6.2 编写消息的发布和订阅
3.6.3 编写简单的launc 件
第四章 机器人模型的创建
4.1 机器人模型描述
4.1.1 URDF文件语法
4.1.2 URDF文件格式
4.2 机器人模型建立
4.3 机器人模型导入
第五章 机器人控制环境的建立
5.1 RViz仿真工具
5.1.1 RViz仿真工具简介
5.1.2 RViz仿真工具的使用
5.2 Gazebo仿真工具
5.2.1 Gazebo仿真工具简介
5.2.2 Gazebo仿真工具的使用
第六章 机器人运动控制
6.1 实体机器人的驱动
6.1.1 ROS_control简介