1986年9月，第二届港京拉力赛举行。卢宁军、柳实、赵巍巍、羡桐春、单向黎等中国车手先后参加了港京拉力赛。

1988年，港京拉力赛停办，几年后，中国又迎来了另一项汽车赛事――巴―莫―京越野赛，1992年，中国和法国、俄罗斯共同主办了巴黎―莫斯科―北京汽车越野赛，该项赛事比赛路线全长16000公里，横跨整个亚欧大陆，超过当时的巴黎―达喀尔拉力赛，成为世界上路线最长的赛车比赛。中国车手卢宁军参加了这次比赛，遗憾的是他因为赛车故障，最终退出了比赛。

1993年，停办五年的港京拉力赛恢复举办，此时的中国，对于举办拉力赛已经有了一定的经验，因此本次比赛办得有声有色，国际汽车运动联合会由此决定从第二年起港京拉力赛作为亚太拉力锦标赛的一个分站。由于港京拉力赛跨越数省，每年比赛时，沿途都有成千上万的群众夹道欢迎和观看比赛，1994年，据有关部门不完全统计，观看比赛人数突破1200万。

到了1996年，国际汽联修改了拉力赛比赛方法，由过去的直线型比赛路线改成梅花瓣型，原来的比赛是由一条长的比赛路线包含若干个记时赛段组成，改变后，设置一个统一的维修区，比赛的记时赛段设定在维修区的周围。因此，1996年的港京拉力赛成为了这项赛事的最后一届。1996年的比赛在10月19日由香港出发，到达深圳，然后北上到了广东韶关，由于知道这是最后一次比赛了，韶关数千民市民在第一辆车到达营地的前5小时就开始等候，直至午夜，仍有很多人徘徊在车手所住酒店外面，希望哪怕能有一名维修工再给他们签个名。在石家庄，由于不允许观众进入营地，几十名车迷就在外面等了一夜，一直等到第二天发车。最终，10月25日，这项赛事在天安门广场圆满地画上了一个句号。

1997年，中汽联开始在中国举办拉力赛，比赛依照最新的国际汽联拉力赛的规定举行，比赛站数逐渐增多，我国的赛车培训赛车改装等相关辅助活动也慢慢发展起来。中国拉力赛的比赛规则是参照国际汽联有关拉力赛的相关规则制定的，因此比赛规则与WRC基本一致。拉力赛通常在城市郊区甚至山野中的砂石路面上进行，近年来，柏油路面的比赛也逐渐增多。赛事组织方需要提前确定好比赛用的计时路段和维修区地点及行驶路段。计时赛段也就是通常说的特殊赛段（英文是SpecialStage，常简称作SS），车手在比赛完一个特殊赛段驶往下一个特殊赛段或者维修区的路就是行驶路段。该路段不计时，车手只需在规定时间到达报到点即可。就中国拉力赛而言，中汽联一般会选用二到五条比赛路段，对于有些路段重复使用，最终形成八到十多个特驶赛段，赛段长为6到30公里（超级短道除外）。比赛总里程在120到250公里。维修区则是选择一个比较开阔的地方，供各车队搭建维修帐篷及放置维修工具和备用部件。

拉力赛属于竞技类体育，当然要有比赛成绩和名次的评定方法。拉力赛成绩由该车手所有赛段的成绩（即所用时间）之和加上组委会对其的罚时（如果有罚时的话）构成。如果一名车手未能完成全部赛段，则其没有总成绩。比赛一般进行两到三天，一般将第一天或前两天（比赛为三天时）的赛段总成绩称之阶段一成绩，最后一天赛段总成绩称之为阶段二成绩。如果车手未能完成一个阶段的比赛，同时完成了另一个阶段的比赛，则该车手虽然没有总成绩，但是仍然有资格争夺其完成阶段的阶段积分。拉力赛的最终成绩通常转化为积分，2003年的比赛中，所有总成绩前十五名的车手均可获得相应积分，从1分到25分不等。每个阶段的前五名均可获得阶段积分，积分从1分到6分不等。除了按照最终成绩获得积分外，还有另一项荣誉等待车手去争夺，这便是“飞车王”称号。按照规定，在分站比赛里夺得最多赛段最快的车手变成为该站比赛的“飞车王”，值得注意的是，“飞车王”的评选资格不受是否完赛的影响。而获得分站“飞车王”称号最多的车手变成为了该年的年度“飞车王”。